🚀 Ubuntu 22.04 源码编译安装 CARLA 0.9.15 教程
随着自动驾驶研究的深入，CARLA 模拟器成为了必不可少的工具。相比于直接下载预编译版，源码编译版 (Build from source) 允许我们修改服务器端代码、自定义传感器以及集成新的地图和资产。 本文将详细介绍如何在 Ubuntu 22.04 系统下，从零开始编译安装 CARLA 0.9.15 及其依赖的 Unreal Engine 4.26。
🛠️ 一、 硬件与系统准备
在开始之前，请确保你的机器满足以下要求，否则编译过程大概率会失败：
- 操作系统：Ubuntu 22.04 LTS
- 磁盘空间：至少 150GB 空闲空间（编译UE4和CARLA会产生大量中间文件）。
- 内存：建议 32GB RAM。
- 显卡：推荐 6GB 显存以上的 NVIDIA 显卡，并已安装好驱动。
1.1 安装基础依赖
sudo apt-get update && sudo apt-get install wget software-properties-common && sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test && wget -O - https://apt.llvm.org/llvm-snapshot.gpg.key | sudo apt-key add -
1.2 安装兼容性配置
sudo apt-add-repository "deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu focal main universe"
sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential clang-10 lld-10 g++-7 cmake ninja-build libvulkan1 python python3 python3-dev python3-pip libpng-dev libtiff5-dev libjpeg-dev tzdata sed curl unzip autoconf libtool rsync libxml2-dev git git-lfs
sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang++ clang++ /usr/lib/llvm-10/bin/clang++ 180 && sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang clang /usr/lib/llvm-10/bin/clang 180 && sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-7 180
1.3 配置 Python 依赖
建议使用 Conda 管理 Python 环境，避免污染系统环境。
pip install --user setuptools && pip3 install --user -Iv setuptools==47.3.1 && pip install --user distro && pip3 install --user distro && pip install --user wheel && pip3 install --user wheel auditwheel
🎮 二、 编译 Unreal Engine 4.26
CARLA 是基于虚幻引擎（Unreal Engine）开发的，我们需要使用 CARLA 官方 fork 的特定版本 UE4。
