Ubuntu 22.04 安装与配置 ROS2 Humble 详解
概述
ROS2 基于 DDS 通信机制，实时性较 ROS1 有显著提升，且跨平台部署能力更强。本文介绍在 Ubuntu 22.04 系统上完成 ROS2 Humble 版本的安装与环境配置。
环境准备
1. 系统版本确认
打开终端输入以下命令：
lsb_release -a
确保输出包含 Ubuntu 22.04.3 LTS 或更高版本。
2. 换源操作
国内用户建议更换为清华源以提升下载速度：
sudo sed -i "s@http://.*archive.ubuntu.com@https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn@g" /etc/apt/sources.list
sudo sed -i "s@http://.*security.ubuntu.com@https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn@g" /etc/apt/sources.list
正式安装
第 1 步：添加 ROS2 仓库
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
第 2 步：安装核心组件
推荐安装完整桌面版（含 GUI 工具）：
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop
若仅需开发基础包，可选择 ros-humble-ros-base。
第 3 步：环境变量配置
将以下内容添加到 ~/.bashrc 文件末尾：
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
验证安装
方法 1：小海龟测试
在三个终端分别运行以下命令：
# 终端 1
ros2 run turtlesim turtlesim_node
# 终端 2
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
# 终端 3
rqt_graph
若能控制乌龟移动并看到节点连线图，则安装成功。
方法 2：查看软件包列表
ros2 pkg list | grep turtlesim
若输出包含 turtlesim，说明组件安装完整。
常见问题
apt 更新报错
症状：Failed to download repository information
解法：清除缓存后重试
sudo rm -rf /var/lib/apt/lists/*
sudo apt update
命令找不到
症状：ros2: command not found
解法：检查 ~/.bashrc 中是否包含正确的 source 语句：
nano ~/.bashrc
确保最后一行是 source /opt/ros/humble/setup.bash。
进阶配置
自动补全配置
sudo apt install python3-argcomplete
source /usr/share/bash-completion/completions/ros2 >> ~/.bashrc
Colcon 编译工具
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
colcon build
注意事项
请勿使用 root 用户直接操作 ROS，权限问题可能导致后续配置异常。建议创建普通用户并在需要时通过 sudo 提权。