Ubuntu 22.04 安装与配置 ROS2 Humble 详解
概述
ROS2 基于 DDS 通信机制，实时性较 ROS1 有显著提升，且跨平台部署能力更强。本文介绍在 Ubuntu 22.04 系统上完成 ROS2 Humble 版本的安装与环境配置。
环境准备
1. 系统版本确认
打开终端输入以下命令：
lsb_release -a
确保输出包含 Ubuntu 22.04.3 LTS 或更高版本。
2. 换源操作
国内用户建议更换为清华源以提升下载速度：
sudo sed -i "s@http://.*archive.ubuntu.com@https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn@g" /etc/apt/sources.list
sudo sed -i "s@http://.*security.ubuntu.com@https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn@g" /etc/apt/sources.list
正式安装
第 1 步：添加 ROS2 仓库
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
第 2 步：安装核心组件
推荐安装完整桌面版（含 GUI 工具）：
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop
若仅需开发基础包，可选择 ros-humble-ros-base。
第 3 步：环境变量配置
将以下内容添加到 ~/.bashrc 文件末尾：
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
