Ubuntu 22 安装 ROS2 Humble 及 Gazebo
1 ROS2 Humble 介绍
2 Gazebo 介绍
2.1 概述
Gazebo 是三维物理仿真平台，强调的是创建一个虚拟的仿真环境。只能在 Linux 系统下使用。
Gazebo 是一组开源软件库，旨在简化高性能应用程序的开发。Gazebo 的主要受众是机器人开发人员、设计师和教育工作者。但是，Gazebo 的结构可以满足许多不同的用例。Gazebo 中的每个库都具有最低限度的依赖性，因此它们可用于从解决数学变换到视频编码，再到模拟和流程管理等各种任务。只需为您的应用程序选择所需的库，而无需投入整个生态系统。
Gazebo 是一款开源 2D/3D 机器人模拟器，于 2002 年开始开发。2017 年，开发分为两个版本，称为'Gazebo'（原始单片架构）和'Ignition'（已转变为松散耦合库的现代化集合）。在 2022 年因使用'Ignition'名称而出现商标障碍后，Open Robotics 借此机会更改了版本名称，将原始分支命名为'Gazebo Classic'，将新的现代分支命名为'Gazebo'。
Gazebo Classic 集成了 ODE 物理引擎、OpenGL 渲染以及传感器模拟和执行器控制的支持代码。
Gazebo Classic 可以使用多种高性能物理引擎，例如 ODE、Bullet 等（默认为 ODE）。它提供包括高质量照明、阴影和纹理在内的逼真环境渲染。它可以模拟'看到'模拟环境的传感器，例如激光测距仪、相机（包括广角）、Kinect 风格的传感器等。
对于 3D 渲染，Gazebo Classic 使用 OGRE 引擎。
2.2 发展历程
- 2002 年~2011 年，Gazebo 是 Player 项目的一部分。
- 2011 年，Gazebo 成为 Willow Garage 支持的独立项目。
- 2012 年，开源机器人基金会 (OSRF) 成为 Gazebo 项目的管理者。OSRF 于 2018 年更名为 Open Robotics。
- 2020 年 1 月，Gazebo 11 发布，这是 Gazebo Classic 的最新也是最后一个主要版本，计划于 2025 年 1 月终止生命周期。Gazebo 之前发布的所有版本也都获得了长期支持，随着 Gazebo 11.0.0 的发布，Gazebo 9 和 10 也发布了小更新。
- Gazebo 11 发布后，Open Robotics 将重点转向开发 Ignition，这是一个'旨在简化高性能应用程序开发的开源软件库集合'，目标受众是机器人开发人员、设计师和教育工作者。
- 2019 年 2 月，Ignition 的第一个版本发布。
- 2022 年 4 月，在一场商标纠纷之后，Ignition 品牌名称退役，并恢复为 Gazebo。Gazebo 的网站将最初的独立 Gazebo 模拟器称为 Gazebo Classic，以区别于 Gazebo。Open Robotics 提到 Gazebo 的代码需要进行重大的现代化改造，同时有机会从单片架构转变为松散耦合库的集合。
2.3 Gazebo 开发遵循的核心原则
- 通用性：Gazebo 并不专注于某一类型的机器人。其功能旨在尽可能适用于机器人领域的多种用例。
- 稳定性：定期向社区提供稳定版本。稳定版本的后续改进力求保持 API、ABI 和行为的向后兼容性。重大更改将在即将发布的版本中发布。
- 更新：只要有可能，就会将新的向后兼容功能添加到稳定版本中。这样，用户就可以利用新功能，而无需升级到更高版本，并且可以推迟升级工作，直到需要进行重大更改为止。
- 易用性：默认行为应该对初学者友好。例如，默认情况下，Gazebo 会开始运行图形界面。高级用户可以无头运行，但需要额外的配置才能实现此行为。
- 模块化：Gazebo 软件包尽可能独立，以便它们可用于 Gazebo 之外的各种项目。例如，Gazebo Rendering 的用户不需要安装、编译，甚至不需要了解 Gazebo Physics。
- 可扩展性：用户无需分叉核心库或从源代码编译即可添加功能。例如，可以将新的渲染引擎作为插件加载。
- 灵活性：用户可以在合理的情况下选择启用或停用某些功能。例如，物理学作为插件集成到 Gazebo 中，因此用户可以根据需要加载不带物理学的模拟，或者加载带其他物理学的模拟。
- 可维护性：在开发过程中，我们会考虑代码的长期可维护性。为此，项目遵循严格的测试、文档、代码检查和样式标准。
- 可移植性：Gazebo 支持所有主流操作系统：Linux、macOS 和 Windows。这会影响依赖项的选择方式和功能的实现方式。
