本文介绍了在 Ubuntu 24.04 系统上安装 ROS2 Jazzy 版本的完整流程。内容涵盖系统更新、添加官方软件源及 GPG 密钥、安装桌面版环境、配置环境变量以及验证安装是否成功。此外，还提供了常见问题解决方案、版本升级说明及卸载方法，适用于机器人开发、SLAM 导航及仿真等场景的新手用户快速部署 ROS2 环境。
ROS2 是现代机器人开发的核心框架，支持导航、SLAM、路径规划、传感器处理等各种机器人必需功能。本教程针对 Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy 的官方安装流程进行全面整合，并解决各种常见错误。
sudo apt update && apt upgrade -y
lsb_release -a
如显示 Ubuntu 24.04 LTS (Noble Numbat) 即可继续。
以下为官方推荐方式（2024 最新），100% 可用。
ROS2 依赖很多 Universe 包，如果没开会报错。
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update
sudo apt install curl gnupg lsb-release -y
curl 用于下载 gnupg 用于校验 key lsb-release 用于自动获取 Ubuntu 版本号
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
-o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
Ubuntu 24.04 完全弃用 apt-key，现在必须这样写：
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
刷新：
sudo apt update
sudo apt install ros-jazzy-desktop -y
如果你要做机器人项目（Nav2/SLAM/仿真等），推荐升级为 full，后面有说明。
echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
echo "source /opt/ros/jazzy/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc
很多人安装成功后'ros2 命令找不到'，就是因为环境变量没配好。
这是最重要的验证步骤！
ros2 --version
应输出 ros2 0.26.0（或新版本）。
ros2 pkg list | grep demo
若能看到大量 demo_packages，则成功。
ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_cpp listener
如果 listener 能看到 talker 的输出：'Hello World: XXXX'，恭喜，你的 ROS2 已经完全正常工作！
错误示例：NO_PUBKEY 解决：
sudo rm /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
-o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
sudo apt update
检查：
ls /etc/apt/sources.list.d/
如果有旧版 ros2.list 或 rolling.list，删除：
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
sudo apt update
执行：
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
若可用，说明是 .bashrc 未生效。
你已安装：
ros-jazzy-desktop
要升级到 desktop-full：
sudo apt install ros-jazzy-desktop-full -y
区别如下：
| 版本 | 包含内容 |
|---|---|
| desktop | RViz + rqt + TF2 + 基础库 |
| desktop-full | desktop + Gazebo 全套仿真环境 |
做机器人仿真（导航、SLAM、机械臂），必装 full。
sudo apt remove ros-jazzy-* -y
sudo apt autoremove -y
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
本文提供了 Ubuntu 24.04 最新 ROS2 Jazzy 安装流程、全套图文步骤、环境变量与验证、常见错误与解决方案、Desktop / Desktop-Full 版本说明。
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