适用系统
Ubuntu 18.04 / 20.04 / 22.04 支持 ROS Noetic、Melodic、ROS2 Galactic/Humble 等
一、运行安装脚本
打开终端，输入：
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
运行后会出现菜单。
二、先执行更换系统源
依次输入：
1）输入 5（一键配置系统源）
→ 进入后再选择：
2）输入 2（更换系统源并清理第三方源）
→ 完成后选择：
3）输入 1（添加 ROS / ROS2 官方源）
以上步骤会自动：
- 替换 Ubuntu apt 源为国内镜像
- 添加 ROS 官方镜像源
- 清理失败的第三方源
- 自动执行 apt update
完成后系统 apt 源已经彻底准备好。
三、一键安装 ROS
打开终端输入：
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
选择：
1）输入 1：一键安装 ROS / ROS2
2）选择：不更换源安装（因为你前面已经换好）
3）选择你的 Ubuntu 对应的 ROS 版本
例如：
| Ubuntu 版本 | 推荐 ROS 版本 |
|---|---|
| Ubuntu 18.04 | ROS Melodic |
| Ubuntu 20.04 | ROS Noetic |
| Ubuntu 22.04 | ROS2 Humble / Iron |
安装结束后会自动：
- 安装必要的依赖
- 安装 desktop-full
- 自动配置环境变量（source setup）
四、测试 ROS 是否成功安装
1）打开第 1 个终端：
roscore
出现 ... started core service [/rosout] 说明 ROS Master 正常启动。
2）打开第 2 个终端：
rosrun turtlesim turtlesim_node
会看到小乌龟窗口。
3）打开第 3 个终端：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
按方向键能控制乌龟 → ROS 100% 安装成功！
五、配置 rosdep
打开终端输入：
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
再：
