ROS2 mqtt_client 安装与测试指南

ROS2 mqtt_client 安装与测试

mqtt_client 包提供了 ROS Nodelet 或 ROS 2 组件节点，使连接的基于 ROS 的设备或机器人能够使用 MQTT 协议通过 MQTT 代理交换 ROS 消息。这通常适用于任意 ROS 消息类型。mqtt_client 还可以与在不基于 ROS 的设备上运行的 MQTT 客户端交换原始消息。

源码地址

https://github.com/ika-rwth-aachen/mqtt_client

安装

sudo apt update

安装 mqtt-client 语句：

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-mqtt-client

$ROS_DISTRO 代表你的 ROS 版本号，例如：

sudo apt install ros-humble-mqtt-client

修改配置文件

进入配置目录：

cd /opt/ros/humble/share/mqtt_client/config

编辑参数文件：

vim params.ros2.yaml

将配置文件中的地址修改为你自己的 MQTT 代理地址。

启动

运行启动脚本：

ros2 launch mqtt_client standalone.launch.ros2.xml

启动成功后，终端将显示相关日志信息。

测试

ROS 端发布消息

在终端执行以下命令发布测试话题：

ros2 topic pub /ping/ros std_msgs/msg/String "{data: \"Hello MQTT\"}"

本地计算机客户端监听

使用其他 MQTT 客户端工具连接同一代理，订阅相应主题以接收消息，验证通信是否成功。