Ubuntu 22.04 配置 Isaac Sim 4.5.1 与 Isaac Lab 2.1.0 运行 BeyondMimic 环境
BeyondMimic 官方仓库在 README 中给出了推荐的软件环境，大致包括：
- Isaac Sim: 4.5.0
- Isaac Lab: 2.1.0
- Python: 3.10
- 平台: Linux x86_64
1. Isaac Sim 安装配置流程
参考官方文档进行下载和安装：https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/4.5.0/installation/download.html
下载完成后建议重命名文件以便管理。
2. Isaac Lab 2.1.0 配置
克隆代码并切换版本
git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git
cd ~/IsaacLab
git checkout v2.1.0
验证版本输出应为 v2.1.0：
git describe --tags
创建软链接
在 IsaacLab 目录下，创建指向 Isaac Sim 安装路径的软链接（注意替换 username 和文件夹名称）：
cd ~/IsaacLab
ln -s /home/username/isaac-sim-4.5.0 _isaac_sim
此时 IsaacLab 下会存在 _isaac_sim 文件。
3. 构建 Conda 环境
conda create -n isaaclab python=3.10 -y
conda activate isaaclab
pip install torch==2.5.1 torchvision==0.20.1 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu124 -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple
测试 GPU
python - << 'PY'
import torch
print("torch:", torch.__version__)
print("cuda ok:", torch.cuda.is_available())
if torch.cuda.is_available():
print("device:", torch.cuda.get_device_name(0))
PY
激活 Isaac Sim 环境
要跑 Isaac Lab / BeyondMimic，需先完成上述步骤：
