Ubuntu 24.04 安装 ROS 2 Jazzy 版本实战指南

3. 配置 ROS 2 APT 源

使用 ros-apt-source 包自动管理密钥和源配置，这样后续更新时会自动同步：

sudo apt update && sudo apt install curl -y
export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F\" '{print $4}')
curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo $VERSION_CODENAME)_all.deb"
sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb

注意：如果是 Ubuntu 衍生版，可能需要手动指定 $UBUNTU_CODENAME。

4. 安装开发工具（可选）

如果需要编译 ROS 包或进行二次开发，建议提前安装开发工具集：

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

5. 更新缓存与系统

在正式安装前，务必刷新 apt 缓存并确保系统处于最新状态，避免依赖冲突：

sudo apt update
sudo apt upgrade

6. 选择安装模式

根据需求选择桌面版或基础版：

• 桌面安装（推荐）：包含 RViz、演示节点及教程。

  sudo apt install ros-jazzy-desktop
  

• ROS-Base 安装：仅包含通信库、消息包和命令行工具，无 GUI。

  sudo apt install ros-jazzy-ros-base
  

设置环境变量

1. 临时生效

在当前终端会话中激活环境：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

2. 永久生效

编辑 ~/.bashrc 文件，将上述命令追加到末尾：

sudo vim ~/.bashrc
# 或在文件末尾添加以下行
source /opt/ros/jazzy/setup.bash

保存退出后，执行 source ~/.bashrc 使配置立即生效。

验证安装

打开两个独立的终端窗口进行测试：

1. 发送端（C++）

   ros2 run demo_nodes_cpp talker
   

2. 接收端（Python）

   ros2 run demo_nodes_py listener
   

若第一个终端持续输出话题信息，第二个终端能正常接收，即表示 ROS 2 安装成功且通信链路正常。