VMware+Ubuntu+ROS完整部署流程

本文是自己整理的完整的部署ROS的流程，欢迎大家沟通与交流，才疏学浅，有不对的地方欢迎大家与我交流。

注：本文章只适合Windows电脑用户

1.下载需要用到的资料

首先下载虚拟机软件VMware，win10系统选择下载1，win11系统选择下载2，以下是我自己的百度网盘链接：

下载1：

链接：https://pan.baidu.com/s/1d9lAB3OH2LkbmXXNXTmI3A? 提取码：pwd=6cdm

下载2：

链接：https://pan.baidu.com/s/1cgU_tzzkaOaPML0VMbisrA?pwd=m7vs 提取码: m7vs

然后根据你想学习的内容，选择你要下载的Ubuntu镜像，链接对应的镜像版本以及镜像可安装的ROS版本如下：

链接1：（Ubuntu18.04+ros1+melodic）

链接：https://pan.baidu.com/s/1ECwlTxKPgyyvgQ0oGN_nUg?pwd=nbm2 提取码: nbm2

链接2：（Ubuntu20.04+ros1+noetic或Ubuntu20.04+ros2+foxy）

链接：https://pan.baidu.com/s/15ICNQQDCuBCtBt4A5phJFQ?pwd=gmjz 提取码: gmjz

链接3：（Ubuntu22.04+ros2+humble）

链接：https://pan.baidu.com/s/1jpAS2-O3CRkqmfOcJSa_Hg?pwd=bqm3 提取码: bqm3

2.安装虚拟机软件VMware

win11的同学下载后，直接安装即可，win10的同学只是多了解压这一步。大家需要注意的是，部分电脑因为权限存在问题，所以在安装时尽量右击安装包文件，使用管理员权限运行。

运行后会弹出页面，选择“下一步”：

选择后，会弹出自定义安装，我们可以选择安装的位置：

完成这一步后，后面直接全部默认“下一步”即可，所以这里跳过几步，直到安装，安装好以后出现下图画面，不要点击完成，而是点击“许可证”，这里不小心点了完成也没事，后续在软件内输入密钥也可以：

点击“许可证”后，出现下图画面：

密钥大家在网上找一下即可，直接浏览器搜索，别用百度，不然可能一堆广告

3.创建虚拟机

打开VMware workstation软件，来到主页，选择创建新的虚拟机

选择后出现下图界面（图片粘贴到ZEEKLOG里面画质莫名其妙被降低了，大家凑合着看吧）：

按照图中选择，出现下图界面，保证第一步为你的VMware所支持的最高版本即可，所以操作时可能会与下图内容有出入：

选择“下一步”后会出现下图界面：

选择“下一步”后会出现下图界面：

选择“下一步”后会出现下图界面，第一步是让自己命名虚拟机的名称，第二步是让选择虚拟机安装的位置，这里需要自己挑选一个位置来存放安装的虚拟机：

选择“下一步”后会出现下图界面，直接默认即可：

选择“下一步”后会出现下图界面，直接默认即可：

选择“下一步”后会出现下图界面：

选择“下一步”后会出现下图界面：

选择“下一步”后会出现下图界面：

选择“下一步”后会出现下图界面，第一步，根据自己电脑空间大小进行选择

选择“下一步”后会出现下图界面，直接默认即可：

选择“下一步”后会出现下图界面：

选择“自定义硬件”后，会出现下图界面：

除了已经配置过的部分，还需要对“镜像”与“USB控制器”进行配置，首先选择“新CD/DVD（SATA）”，然后进行第二步操作，找到上述过程中下载的镜像（我以22.04为例，大家安装其他的过程也是一样的）：

选择后，选中“USB控制器”，将USB改为3.1，然后关闭此页面：

接着在下图界面中选择“完成”

会显示下图页面，选择开启此虚拟机：

会显示下图页面，鼠标选中后，回车：（18.04和20.04不会出现哦）

下方会出现一个引导，直接关掉即可：

经过等待后，会出现下图界面

这时我们选中左侧，滑动滚轮，选中简体中文，然后选择“安装Ubuntu”，选择后会来到下图的界面，注意此时的画面，一直是小屏，此时使用20.04的同学会很难受，发现没办法继续了，没关系，联系我即可，20.04需要点特殊手段。

选择继续后，出现下图界面，其中第一步与第二步应该都是默认的

选择继续后，出现下图界面，此时屏幕开始放大，第一步中的清除整个磁盘，不必害怕，这个是前面操作中分给它的20G，不会动自己电脑里的东西

选择“现在安装”后，会出现下图的界面，弹出一个小框，选择继续

选择“继续”后，会出现下图的界面，直接选择“继续”

选择“继续”后，会出现下图的界面，输入自己的姓名与计算机名，以及密码后，选择继续即可，计算机名与密码不推荐太长

然后等待安装进程，大概10分钟左右，根据自己的网速快慢会有变化，网速慢多等会

安装好以后，重启虚拟机即可。（重启后，注意看桌面，需要按一下"回车"按键哦），至此，我们算是创建好虚拟机了。

4.在虚拟机中安装ROS

安装之前，需要和大家说，虚拟机会提醒你往更高的镜像版本升级，不要升级

安装ROS，我们选择小鱼大佬的一键安装

打开ubuntu终端，输入：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

回车后会出现下图界面：

输入密码后会出现下图的界面：

输入“1”后回车，会出现下图界面：

输入“1”后回车，会出现下图界面：

输入“2”后回车，会出现下图界面：

输入“1”后回车，会出现下图界面：（这里大家要选对自己的版本哦，版本对应关系前面下载资料时已经说过了）

输入“1”后回车，会出现下图界面

输入“1”后回车，等待进程跑完并且出现下图页面，就安装好了ros。

5.几个注意事项

注1：18.04的同学，需要安装插件将屏幕放大，运行代码

sudo apt-get install open-vm-tools-desktop

注2：18.04的同学，gazebo虽然在安装ros时被配套下载下来了，但是会闪退，它的解决办法如下

报错：

VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument

解决办法：

第一步：

echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc

第二步：

sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml

第三步：

将https://api.ignitionfuel.org替换为https://fuel.ignitionrobotics.org

注3：22.04在安装ros时不会配套下载gazebo，所以需要自己手动下载，下载代码如下

sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs ros-humble-gazebo-ros-control

6.测试ros是否安装成功

小乌龟测试

ros1的测试办法如下：

打开第一个终端：

roscore

打开第二个终端：

rosrun turtlesim turtlesim_node

会出现一只小乌龟，就代表你安装成功了。

ros2的测试方法如下：

打开第一个终端：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

会出现一只小乌龟，就代表你安装成功了。（这里没偷懒，ros2里面运行时，弹出来的也是这一个）