Webots 2025a + ROS 2 Jazzy e-puck 机器人仿真与导航教程
本教程聚焦实操步骤和深度研究维度，从基础仿真启动到核心模块拆解，帮助你掌握 e-puck 机器人的 ROS 2 集成使用。
前提确认与环境搭建
1. 基础环境要求
- 操作系统：Ubuntu 24.04（ROS 2 Jazzy 官方推荐）
- 已安装：ROS 2 Jazzy, Webots 2025a, webots_ros2_epuck 功能包, Nav2 导航栈
2. 环境安装步骤
（1）安装 Webots 2025a
# 方式 1：DEB 包安装（推荐）
wget https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc
sudo apt-key add Cyberbotics.asc
sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian binary-amd64/'
sudo apt update
sudo apt install webots=2025a-1
（2）安装 webots_ros2 及 e-puck 功能包
mkdir -p ~/webots_ws/src && cd ~/webots_ws/src
git clone --branch jazzy https://github.com/cyberbotics/webots_ros2.git
cd webots_ros2
rosdep install --from-paths . --ignore-src -r -y
cd ~/webots_ws
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash
第一阶段：基础仿真启动与核心通信验证
步骤 1：启动 e-puck 核心仿真
操作指令：
ros2 launch webots_ros2_epuck robot_launch.py
现象：Webots 2025a 自动启动，界面显示 e-puck 机器人在空场景中；终端无红色报错。
步骤 2：验证 ROS 2 节点与话题
新开终端，分步执行以下命令，逐行验证并记录结果。
（1）查看运行的节点
ros2 node list
预期输出：/epuck/base_controller, /webots_ros2_driver, /webots_ros2_epuck_node 等。
（2）查看核心话题列表
ros2 topic list | grep epuck
核心话题：
