【无人机】elrs遥控器到手必懂参数
接收机
ELRS 遥控器/高频头如何与接收机对频 | SpeedyBee 知识库 | 专业FPV穿越机视频教程与常见问题解答，最全新手FPV穿越机调参指南。
ELRS接收机和高频头如何升级固件 | SpeedyBee 知识库 | 专业FPV穿越机视频教程与常见问题解答，最全新手FPV穿越机调参指南。
通道功能
前置学习通道功能，主要英文名称混眼熟。
| 功能类别 | 配置项 | 说明与常见选项 | 备注/应用场景 |
|---|---|---|---|
| 通道映射 | 自定义通道输出 | 通过WiFi网页（如http://10.0.0.1）调整接收机PWM输出通道的映射。 | 例如，将物理通道1映射到输出通道3，适应不同的舵机布局。 |
| 通道输出类型 | PWM输出：直接驱动舵机、电调。CRSF协议：通过串口与飞控通信，传输所有通道数据及遥测。 | 无飞控的固定翼/小车常用PWM；多旋翼或复杂机型常用CRSF接入飞控。 | |
| 通道分辨率 | 摇杆通道（CH1-CH4） | 通常为10位分辨率（0-1023），提供精细的控制。 | 控制飞行器的姿态、油门等。 |
| 辅助通道（AUX1-AUX12） | 可配置为2值开关（如1000/2000ms）、3值开关或多位比例控制。 | 用于模式切换、起降、灯光控制等。 | |
| 模式与功能开关 | 解锁（Arm） | 通常映射到一个2段开关（如AUX1），设置一个通道值约为1000时为锁定（disarmed），约2000时为解锁（armed）。 | 安全第一，确保油门低位时才能解锁。 |
| 飞行模式（Flight Mode） | 映射到一个3段开关（如AUX2或CH6），通过飞控地面站（如Betaflight, iNav）为每个档位分配模式。 | 例如：自稳（Stabilize）、定高（Altitude）、定点（Position）。 | |
| 其他功能开关 | 可配置蜂鸣器、LED灯、投掷物释放、相机控制等。 | 根据实际需求自由分配。 | |
| ELRS链路参数 | 发包速率（Packet Rate） | 例如2.4GHz版本可选50, 150, 250, 500Hz。提高速率（如500Hz）→ 降低延迟，操控更跟手，但距离可能略短。降低速率（如50Hz）→ 增加距离和抗干扰性，但延迟略增。 | 需要在延迟和距离间权衡。竞速机常用500Hz，远航机可选100Hz或50Hz。 |
| 发射功率（TX Power） | 可调（如100mW, 250mW, 500mW）。动态功率（Dynamic Power）：根据信号质量（RSSI）自动调整功率，节省电量且减少辐射。 | 法规遵循：注意所在地区对无线电发射功率的限制。 | |
| 模型匹配 | Model Match | 启用后，接收机只会接收与其模型ID匹配的遥控器信号，防止在场地中多人同频段时的相互干扰。 | 强烈建议启用，尤其在多人飞行场合。 |
| 遥测回传 | 遥测数据 | ELRS支持将接收机端的RSSI（信号强度）、LQ（连接质量）、电池电压等数据回传到遥控器。 | 帮助飞手实时了解链路状态和飞行器电量，提升安全性。 |
| 遥测比例（Telem Ratio） | 设置回传数据与发送指令的比例。 | 平衡上行控制和下行遥测的数据量。 | |
| VTX控制 | VTX管理员（VTX Admin） | 可通过ELRS协议远程设置图传（VTX）的频段、频道和功率。 | 方便在起降区合规使用低功率，飞行时切换高功率，无需手动拨动图传按钮。 |
MDL->MIXS页面配置使用通道
开关功能分配：将特定的功能（如解锁（Arm）、飞行模式（Flight Mode）、BB响（Beeper）等）分配给不同的开关。
主要飞行模式
| 模式类别 | 模式名称（中文） | 常见英文名/缩写 | 核心特点与主要用途 | 依赖传感器 |
|---|---|---|---|---|
| 手动类 | 自稳模式 | Stabilize, ANGLE | 飞手通过操作摇杆来控制飞行器的倾斜角度，松开摇杆后飞机会自动回水平。适合新手练习起降和基础飞行。 | 陀螺仪，加速度计 |
| 特技模式/手动模式 | Acro, ACRO | 摇杆直接控制飞机的角速度，松开摇杆飞机会保持当前姿态。适合花飞、竞速，做出翻滚等动作，需要较高操控技巧。 | 陀螺仪 | |
| 半自动类 | 定高模式 | Altitude Hold, ALT_HOLD | 飞控自动控制油门以保持当前高度。摇杆控制前后左右和旋转。适合航线练习、航拍，减轻油门操控压力。 | 气压计，陀螺仪 |
| 定点模式/位置保持 | Position Hold, POS_HOLD , Loiter | 飞控尝试保持当前位置、指向和高度。适合精准悬停、稳定航拍。 | GPS，陀螺仪，加速度计 | |
| 自动类 | 返航模式 | Return to Launch (RTL) | 无人机自动返回起飞点（“Home”点）并降落。是重要的安全保护功能，常在信号丢失或低电量时自动触发。 | GPS |
| 任务模式/自动模式 | Mission, Auto, AUTO | 无人机按照预先在地面站软件（如 Mission Planner）规划好的航点航线自动飞行。用于自动化巡检、测绘等。 | GPS | |
| 跟随模式 | Follow Me | 无人机通过跟踪手持的GPS设备或遥控器信号，跟随目标移动。适合运动跟拍。 | GPS | |
| 特殊类 | 运动模式 | Sport | 一种基于速率控制的自稳加定高的模式，可以将模型设定在特定的角度飞行。反应更敏捷，速度更快，但耗电也会增加。 | 陀螺仪，加速度计，气压计 |
| 无头模式/智能方向控制 | Headless Mode | 在此模式下，无人机会根据飞行方向来控制姿态，无论机头朝向何方，向前推杆无人机都会远离操作者，后拉则返回。对新手比较友好。 | 陀螺仪（通常不依赖GPS） | |
| 降落模式 | Land | 飞行器会在当前位置自动降落。 | 多种传感器 |
无人机用模式
| 模式名称 (中文) | 英文名与缩写 | 核心特点与依赖 | 主要适用场景与注意事项 |
|---|---|---|---|
| 自稳模式 | Stabilize | 基础稳定。依赖陀螺仪和加速度计。 | 新手练习、手动飞行。飞控保持飞机水平，但不锁定高度和位置，需手动补偿风等因素带来的漂移。 |
| 定高模式 | Altitude Hold (AltHold) | 保持当前高度。主要依赖气压计。 | 新手进阶、航线飞行。飞控自动控制油门维持高度，操作者控制水平方向。注意：油门摇杆在中位（通常40%-60%）时保持高度，上下拨动可控制升降。 |
| 悬停模式 | Loiter | 保持当前三维位置和航向。依赖GPS（需3D锁定）。 | 稳定悬停、航拍、任务暂停。操作者仍可通过摇杆在限定速度内移动飞机。务必在GPS信号良好时使用（HDOP<2.0）。 |
| 引导模式 | Guided | 飞向指定点。依赖GPS和数传。 | 精准定位飞行。通过地面站软件（如Mission Planner）点击目标点，无人机自动飞往并悬停。 |
| 自动模式 | Auto | 执行预设任务。依赖GPS和预编程航点。 | 自动化任务（如航线测绘、巡检）。无人机按预设航点顺序自动飞行。 |
| 返航模式 | Return to Launch (RTL) | 自动返回起飞点。依赖GPS。 | 安全保护（如低电量、信号丢失时自动触发）。先爬升到预设安全高度，再返回并降落。 |
| 降落模式 | Land | 自动降落。 | 一键降落。无人机将在当前位置自动降落。 |
| 特技模式 | Acro | 纯手动操控。依赖陀螺仪。 | 花飞、竞速。摇杆直接控制角速率，飞控不提供姿态稳定。需要高超技术。 |
| 无头模式 | Simple Mode / Super Simple | 简化方向控制。Simple依赖罗盘；Super Simple额外依赖GPS。 | 新手方向感训练。飞机运动方向始终与摇杆输入方向一致，不受机头朝向影响。Super Simple模式下，拉杆飞机始终朝向Home点。 |
