西门子 S7-1500 PLC 与 Fanuc 机器人焊装系统集成
本项目基于西门子 S7-1500 PLC 搭建 Fanuc 机器人焊装产线控制系统。系统集成了多种 Profinet 设备，包括 9 个 ET200SP 远程终端、15 个 Festo 智能模块、10 台 Fanuc 机器人、3 台 G120 变频器、2 台 PAC3200 电能管理仪表，以及图尔克 RFID 总线模组和 MES 系统接口。
软件架构与算法
程序采用结构化编程方式，结合 SCL 算法、梯形图及 GRAPH 顺控程序。SCL 逻辑相比传统梯形图更为简洁高效。
报警处理堆栈
处理机器人故障信号时采用堆栈结构：
VAR_TEMP AlarmStack : ARRAY[1..10] OF STRUCT
RobotID : INT;
ErrorCode : DWORD;
Timestamp : DT;
END_STRUCT;
StackPointer : INT := 0;
END_VAR
IF Alarm_In THEN
StackPointer := StackPointer + 1;
AlarmStack[StackPointer].RobotID := %IW1024;
AlarmStack[StackPointer].ErrorCode := %MD1100;
AlarmStack[StackPointer].Timestamp := NOW();
END_IF;
该结构支持时间戳记录，精度优于计数器，便于数据检索与分析。
GRAPH 顺控与温度控制
GRAPH 顺控程序用于工位状态机设计，每个工位包含 7 个状态并带互锁，切换条件明确。焊接完成后的冷却工步采用带滞后的温度判断：
| T1 CMP>50.0 TIMER1 |
|----| |-------|/|----------(TON)------|
| PRESET:=T#5S |
配合 SCL 中的 PID 算法，温度控制误差控制在±1.5℃以内。
模块化控制块
结构化编程优势体现在 FB 块的封装上。每个 G120 变频器均封装成标准 FB 块：
FUNCTION_BLOCK FB_DriveControl
VAR_INPUT
SetSpeed : REAL;
EmergencyStop : BOOL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
ActualSpeed : REAL;
FaultCode : WORD;
END_VAR
VAR
SpeedFilter : ARRAY[1..5] OF REAL;
END_VAR
参数传递优于全局变量，修改加减速时间无需全局搜索交叉引用。
MES 通讯与配置
MES 通讯采用动态数据缓冲区，有效处理不定长报文，灵活性高于固定 DB 块：
VAR_GLOBAL MES_Buffer : ARRAY[1..50] OF BYTE;
DataPointer : INT := 0;
END_VAR
MES_Buffer[DataPointer+1] := B#16#AA;
MES_Buffer[DataPointer+2] := TO_BYTE(StationID);
DataPointer := DataPointer + 2;
项目内置 GSD 配置文件（如图尔克 RFID 模块），可直接应用于新项目，显著缩短调试周期。
安全模块设计
安全模块编程至关重要，急停回路与普通逻辑隔离。使用西门子安全 OB 块，故障响应时间精确到毫秒级。安全门逻辑采用双重确认：
