西门子和汇川PLC新通信选择：Ethernet IP成为机器人通信的必备技能

西门子PLC和汇川PLC新通信选择-西门子S7-1200/1500系列PLC也开始支持Ethernet/IP通信了。 这为西门子系列的PLC和包括汇川AM400/600等Codesys系PLC的通信提供了新的解决方案。 当前两者之间的通信大多采用ModBus TCP通信。 Modbus TCP和EtherNet/IP的区别主要是应用层不相同，ModbusTCP的应用层采用Modbus协议，而EtherNetIP采用CIP协议，这两种工业以太网的数据链路层采用的是CSMACCD，因此是标准的以太网，另外，这两种工业以太网的网络层和传输层采用TCPIP协议族。 还有一个区别是，Modbus协议中迄今没有协议来完成功能安全、高精度同步和运功控制等，而EtherNet/IP有CIPSatety、ClIP Sync和ClPMotion来完成上述功能，所以才有Schneider加入ODVA，成为ODVA的核心成员来推广EtherNet/lP。 由于这两种网络都是标准的TCPIP以太网，所以所有标准以太网节点都可以接入这两种网络。 相对比Ethernet/IP更稳定可靠，速率更高。 当前西门子S7-1200/1500系列PLC使用Ethernet/IP通信已经广泛应用于和FANUC（发那科）机器人的通信中。 随着汇川各系列PLC广泛支持EtherNet/IP，了解和掌握EtherNet/IP协议已经成为必备技能，尤其是配合各种工业机器人进行通信，当前各大品牌的机器人均支持EtherNet/IP通信协议例如FANUC/ABB/KUKA/川崎等，相反的是，这些主流机器人品牌原生大都不支持MODBUS协议，而使用Socket通信相信用过的同行们一定记忆尤新。 同时FANUC/ABB/KUKA/川崎等机器人添加Ethernet/IP通信不需要额外购买硬件的板卡，仅需要添加软件的选项或免费赠送，相对于其他协议，经济型更好。 1500，1500系列均可调用

西门子PLC和汇川PLC新通信选择：Ethernet/IP 的崛起

在工业自动化领域，PLC（可编程逻辑控制器）之间的通信至关重要。最近，西门子 S7 - 1200/1500 系列 PLC 开始支持 Ethernet/IP 通信，这为西门子系列 PLC 和汇川 AM400/600 等 Codesys 系 PLC 的通信开辟了新途径。

目前，这两者之间大多采用 ModBus TCP 通信。ModBus TCP 和 EtherNet/IP 的区别主要在应用层，ModbusTCP 应用层是 Modbus 协议，而 EtherNetIP 采用 CIP 协议 。它们的数据链路层都采用 CSMACCD，属于标准以太网，网络层和传输层也都基于 TCPIP 协议族。

比如说，在实际代码编写中，如果使用 Modbus TCP 通信，在西门子 S7 - 1200 PLC 中，可能会用到下面类似的代码（这里只是简单示意，实际应用需根据具体需求和硬件配置调整）：

// 定义 Modbus TCP 客户端连接参数 VAR mbClient : MB_CLIENT; mbConfig : MB_CLIENT_CONFIG; mbData : ARRAY[0..9] OF INT; END_VAR // 初始化 Modbus TCP 客户端 mbConfig.IPAddress := '192.168.0.10'; // 目标 IP 地址 mbConfig.Port := 502; // Modbus TCP 默认端口 mbConfig.Timeout := T#1000ms; // 调用 Modbus TCP 客户端指令读取数据 mbClient(REQ := TRUE, MB_CLIENT_CONFIG := mbConfig, MODE := 0, ADDR := 40001, COUNT := 10, DATA_PTR := ADR(mbData));

这段代码中，我们先定义了 Modbus TCP 客户端的相关变量，包括连接配置和数据存储数组。然后初始化连接参数，指定目标设备的 IP 地址和端口，设置超时时间。最后通过 mbClient 指令来读取从地址 40001 开始的 10 个数据。

然而，Modbus 协议在功能安全、高精度同步和运动控制等方面存在局限，迄今没有相应协议来完成这些功能。而 EtherNet/IP 有 CIPSatety、ClIP Sync 和 ClPMotion 来实现。这也是为什么 Schneider 加入 ODVA 推广 EtherNet/IP。

相较于 Modbus TCP，Ethernet/IP 更稳定可靠，速率更高。现在西门子 S7 - 1200/1500 系列 PLC 使用 Ethernet/IP 通信在与 FANUC 机器人通信中已广泛应用。

随着汇川各系列 PLC 广泛支持 EtherNet/IP，掌握这个协议成为必备技能，特别是在与工业机器人通信场景中。像 FANUC/ABB/KUKA/川崎等主流机器人品牌原生大多不支持 MODBUS 协议，却都支持 EtherNet/IP 通信协议。而且添加 Ethernet/IP 通信对于这些机器人来说，不需要额外购买硬件板卡，仅添加软件选项甚至免费赠送，经济性更好。

若在西门子 S7 - 1500 PLC 中使用 Ethernet/IP 与 FANUC 机器人通信，代码可能如下（同样为示意代码）：

// 定义 Ethernet/IP 相关变量 VAR etipConnection : EIP_CONNECTION; etipData : STRUCTURE_TYPE; // 根据实际通信数据结构定义 END_VAR // 配置 Ethernet/IP 连接 etipConnection.IPAddress := '192.168.1.20'; // FANUC 机器人 IP 地址 etipConnection.Port := 44818; // Ethernet/IP 常用端口 // 建立连接并进行数据交互（假设这里是读取机器人状态数据） CONNECT_ETIP(ETIP_CONNECTION := etipConnection); READ_ETIP_DATA(ETIP_CONNECTION := etipConnection, DATA := etipData);

在这段代码里，我们先定义了 Ethernet/IP 连接变量和数据存储结构。接着配置连接参数，指定机器人的 IP 地址和端口。最后通过相关指令建立连接并读取数据。

可以看出，Ethernet/IP 协议为工业自动化通信带来了更多优势和可能性，无论是与汇川 PLC 的通信，还是与各类工业机器人的协作，都值得深入学习和应用。