ROS2+Gazebo+PX4 仿真环境搭建与无人机起飞指南

赋予 AppImage 文件执行权限：

chmod +x ./QGroundControl-x86_64.AppImage

5. 安装 Micro-XRCE-DDS-Agent（ROS2 与 PX4 通信桥梁）

# 安装依赖
sudo apt install -y ros-humble-ros-base ros-humble-geometry-msgs ros-humble-sensor-msgs
# 编译 Micro-XRCE-DDS-Agent
cd ~
git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git
cd Micro-XRCE-DDS-Agent
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo ldconfig /usr/local/lib/

注意： 编译过程对网络要求较高，国内用户建议开启网络代理，耐心等待编译完成。

6. 配置 PX4 的 ROS2 接口

cd ~/PX4-Autopilot
# 安装 Python 依赖
pip3 install --user -U empy pyros-genmsg setuptools
# 创建工作空间
mkdir -p ros2_ws/src
cd ros2_ws/src
# 克隆 PX4 消息包
git clone https://github.com/PX4/px4_msgs.git
git clone https://github.com/PX4/px4_ros_com.git
# 编译
cd ..
colcon build

注意： 安装 Python 依赖时若出现版本冲突，建议降级至稳定组合：

pip3 install --user empy==3.3.4 setuptools==59.8.0

每次创建 PX4 工作空间时，均需克隆 PX4 的消息包。

7. 启动流程

# 终端 1：启动 Micro-XRCE-DDS-Agent（通信桥接）
MicroXRCEAgent udp4 -p 8888

# 终端 2：启动 Gazebo 仿真
cd ~/PX4-Autopilot
make px4_sitl gazebo-classic_iris
# 其他机型可选：gazebo-classic_iris_depth_camera, gazebo-classic_iris_vision 等

# 终端 3：启动 QGroundControl（可选，用于监控）
./QGroundControl-x86_64.AppImage

# 终端 4：进入工作空间后启动 Offboard 控制，实现起飞
ros2 run px4_ros_com offboard_control

参考资源

• PX4 飞控官网：https://docs.px4.io/main/zh/
• QGC 地面站：https://qgroundcontrol.com/