ROS2 + Gazebo + PX4 仿真环境搭建与无人机起飞指南

此组件作为 ROS2 与 PX4 之间的通信桥梁。

# 安装依赖
sudo apt install -y ros-humble-ros-base ros-humble-geometry-msgs ros-humble-sensor-msgs
# 编译 Micro-XRCE-DDS-Agent
cd ~
git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git
cd Micro-XRCE-DDS-Agent
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo ldconfig /usr/local/lib/

**注意：**编译过程对网络要求较高，国内用户建议开启代理加速，耐心等待完成。

6. 配置 PX4 的 ROS2 接口

cd ~/PX4-Autopilot
# 安装 Python 依赖
pip3 install --user -U empy pyros-genmsg setuptools
# 创建工作空间
mkdir -p ros2_ws/src
cd ros2_ws/src
# 克隆 PX4 消息包
git clone https://github.com/PX4/px4_msgs.git
git clone https://github.com/PX4/px4_ros_com.git
# 编译
cd ..
colcon build

**注意：**安装 Python 依赖时可能出现版本冲突，建议降级至稳定组合：

pip3 install --user empy==3.3.4 setuptools==59.8.0

每次创建新的 PX4 工作空间时，均需克隆 PX4 的消息包。

7. 启动

按顺序在四个终端中执行以下操作：

终端 1：启动 Micro-XRCE-DDS-Agent

MicroXRCEAgent udp4 -p 8888

终端 2：启动 Gazebo 仿真

cd ~/PX4-Autopilot
make px4_sitl gazebo-classic_iris
# 其他机型可选：gazebo-classic_iris_depth_camera, gazebo-classic_iris_vision 等

终端 3：启动 QGroundControl（可选）

./QGroundControl-x86_64.AppImage

终端 4：进入工作空间启动控制节点

ros2 run px4_ros_com offboard_control

总结

本文完成了 ROS2 + Gazebo Classic + PX4 的仿真环境搭建，为后续无人机仿真学习奠定了基础。

参考资料

• PX4 飞控官网：https://docs.px4.io/main/zh/
• QGroundControl 官网：https://qgroundcontrol.com/