SBUS 协议原理与实战应用（无人机/航模/机器人）

1.3 典型应用场景

SBUS 协议凭借其核心优势，广泛应用于各类需要精准控制的场景：

• 无人机：消费级 DIY 穿越机、工业级测绘无人机的飞控与遥控器通信
• 航模：固定翼、直升机、多旋翼等专业航模的遥控系统，尤其适合大型航模与滑翔机（简化多舵机布线）
• 机器人：工业机械臂、服务机器人、AGV 小车的运动控制模块通信
• 智能设备开发：通过 Arduino、ESP32 等开源平台实现自定义控制（如遥控车船、智能云台）
• 其他：特种作业设备（如遥控巡检机器人）、教学实验平台等需要精准实时控制的电子设备

二、SBUS 核心工作原理：反向电平的 UART 协议详解

SBUS 的本质是"反向电平的 UART 串行协议"——这句话是理解 SBUS 工作原理的核心。简单来说，SBUS 并没有脱离 UART 的基本框架，只是在电平逻辑、波特率等参数上做了定制化调整，以适应控制信号传输的需求。

下面从物理层、电平逻辑、波特率、帧周期、工作流程五个核心维度，拆解 SBUS 的工作原理，并用表格对比标准 UART，帮助理解差异。

2.1 物理层与电平逻辑：硬件第一门槛

2.1.1 物理层参数

SBUS 的物理层非常简单，仅需要 2 根线即可完成通信：1 根信号线（用于传输串行数据）+1 根 GND（地线，保证电平参考一致）。

2.1.2 反向电平逻辑（核心难点）

这是 SBUS 与标准 UART 最核心的差异之一，也是很多开发者初次接触 SBUS 时最容易踩坑的地方——SBUS 采用"反向电平逻辑"，与标准 UART 完全相反。

重点提醒：SBUS 的反向电平逻辑是"硬件适配的第一道门槛"。如果跳过电平反向步骤，即使 UART 参数配置正确，也无法解析出正确的 SBUS 数据，只会得到一堆乱码。

2.1.3 常用电平转换方案

实现 SBUS 反向电平到标准 UART 电平的转换，主流有三种方案，适配不同场景需求：

方案 1：SN74LVC1G240 总线缓冲器（推荐小型设备）

SN74LVC1G240 是一款单路总线缓冲器/线路驱动器，具备电平转换和信号缓冲功能，适合 3.3V 系统。其核心优势是静态电流小、工作电压范围宽（1.65V~5.5V），封装小巧（如 SOT-23），非常适合无人机、航模等小型设备。

电路连接说明

// 定义 SN74LVC1G240 使能引脚（示例使用 PA0）
#define SN74LVC1G240_EN_GPIO_PORT GPIOA
#define SN74LVC1G240_EN_GPIO_PIN GPIO_PIN_0
#define SN74LVC1G240_EN_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()

// 初始化使能引脚（低电平有效）
void SN74LVC1G240_Init(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    // 使能 GPIO 时钟
    SN74LVC1G240_EN_CLK_ENABLE();
    // 配置为推挽输出
    GPIO_InitStruct.Pin = SN74LVC1G240_EN_GPIO_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(SN74LVC1G240_EN_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
    // 默认使能芯片（输出低电平）
    HAL_GPIO_WritePin(SN74LVC1G240_EN_GPIO_PORT, SN74LVC1G240_EN_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}

// 使能芯片（输出低电平）
void SN74LVC1G240_Enable(void) {
    HAL_GPIO_WritePin(SN74LVC1G240_EN_GPIO_PORT, SN74LVC1G240_EN_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}

// 禁用芯片（输出高电平，进入高阻态）
void SN74LVC1G240_Disable(void) {
    HAL_GPIO_WritePin(SN74LVC1G240_EN_GPIO_PORT, SN74LVC1G240_EN_GPIO_PIN, GPIO_PIN_SET);
}

方案 2：74HC14 反相器（低成本通用）

74HC14 是六路施密特触发反相器，具备信号整形和反向功能，成本低、易采购，适合原型开发或批量生产场景。使用时仅需其中一路反相器即可完成电平转换。

电路连接说明

优势与注意事项

优势：施密特触发功能可过滤信号噪声，适合电磁环境复杂的场景；六路设计可预留多路备用。 注意事项：需确保输入信号幅度满足芯片阈值要求（3.3V 系统下高电平≥2V，低电平≤0.8V）。

STM32 适配说明（无需额外控制，仅需接线）

#define SBUS_RX_GPIO_PORT GPIOB
#define SBUS_RX_GPIO_PIN GPIO_PIN_7
#define SBUS_RX_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE()

// 初始化 SBUS 接收引脚（UART_RX 复用模式）
void SBUS_RX_Pin_Init(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    // 启用 GPIO 时钟
    SBUS_RX_CLK_ENABLE();
    // 配置为复用推挽输出（UART 接收引脚）
    GPIO_InitStruct.Pin = SBUS_RX_GPIO_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF7_USART1; // 示例：复用为 USART1
    HAL_GPIO_Init(SBUS_RX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
}

方案 3：三极管反相电路（极简低成本）

若临时开发或成本敏感，可采用 NPN 三极管搭建极简反相电路，仅需三极管、两个电阻即可实现。

电路连接说明

• SBUS 信号通过 1kΩ电阻连接到 NPN 三极管（如 S9014）的基极；
• 三极管发射极接地；
• 集电极通过 10kΩ上拉电阻连接到 3.3V 电源，同时集电极作为输出端连接到 MCU 的 UART 接收引脚。

优势与注意事项

优势：元件极少、成本极低，适合临时验证。 注意事项：信号整形效果较差，抗干扰能力弱，不适合批量生产或复杂电磁环境；需合理选择电阻阻值，确保三极管工作在开关状态。

特殊说明：集成飞控内置转换电路

在集成度高的飞控（如 Pixhawk、Betaflight 飞控）中，SBUS 接收端口已内置电平反转电路，可直接将 SBUS 接收机的信号输出端连接到飞控的"SBUS"标注定制口，无需额外添加电平转换电路。

2.2 波特率与帧周期：参数必须精准匹配

2.2.1 波特率：固定 100kbps

波特率是串口通信的核心参数之一，SBUS 采用"非标准波特率"——100kbps（100000 bit/s），且数据格式固定为 8 位数据位、偶校验、2 位停止位（8E2），这是正确配置串口的基础。

// 定义 SBUS 使用的 UART 句柄（示例使用 USART1）
UART_HandleTypeDef huart1;

/**
 * @brief SBUS UART 初始化配置
 * @note 参数配置为 100kbps 波特率，8 位数据位，偶校验，2 位停止位
 */
void SBUS_UART_Init(void) {
    huart1.Instance = USART1;
    huart1.Init.BaudRate = 100000; // SBUS 标准波特率
    huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
    huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_2;
    huart1.Init.Parity = UART_PARITY_EVEN;
    huart1.Init.Mode = UART_MODE_RX; // 仅配置为接收模式
    huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
    huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
    if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK) {
        Error_Handler(); // 初始化失败处理
    }
    // 启用中断接收（推荐使用 DMA 降低 CPU 负载）
    HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (uint8_t*)&sbus_rx_buf, 1);
}

/**
 * @brief UART 接收中断回调函数
 * @param huart: UART 句柄指针
 * @note 实现单字节接收和帧同步检测
 */
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) {
    if (huart->Instance == USART1) {
        static uint8_t sbus_frame_buf[25]; // SBUS 帧缓存 (25 字节)
        static uint8_t frame_index = 0; // 帧同步检测：0x0F 为起始字节
        if (sbus_rx_buf == 0x0F) {
            frame_index = 0;
        }
        // 存储接收数据
        sbus_frame_buf[frame_index++] = sbus_rx_buf;
        // 完整帧接收完成
        if (frame_index >= 25) {
            frame_index = 0;
            SBUS_Frame_Parse(sbus_frame_buf); // 调用帧解析函数
        }
        // 重新启用中断接收
        HAL_UART_Receive_IT(&huart1, (uint8_t*)&sbus_rx_buf, 1);
    }
}

// 定义 SBUS DMA 接收缓存（采用循环模式自动覆盖旧数据）
uint8_t sbus_dma_buf[50]; // 双帧缓存防止溢出

// SBUS UART+DMA 初始化
void SBUS_UART_DMA_Init(void) {
    // 1. 完成基础 UART 配置
    SBUS_UART_Init();
    // 2. 配置 DMA 接收
    __HAL_RCC_DMA2_CLK_ENABLE(); // 使能 DMA 时钟（需根据 MCU 型号调整）
    hdma_usart1_rx.Instance = DMA2_Stream2;
    hdma_usart1_rx.Init.Channel = DMA_CHANNEL_4;
    hdma_usart1_rx.Init.Direction = DMA_PERIPH_TO_MEMORY;
    hdma_usart1_rx.Init.PeriphInc = DMA_PINC_DISABLE;
    hdma_usart1_rx.Init.MemInc = DMA_MINC_ENABLE;
    hdma_usart1_rx.Init.PeriphDataAlignment = DMA_PDATAALIGN_BYTE;
    hdma_usart1_rx.Init.MemDataAlignment = DMA_MDATAALIGN_BYTE;
    hdma_usart1_rx.Init.Mode = DMA_CIRCULAR; // 循环模式
    hdma_usart1_rx.Init.Priority = DMA_PRIORITY_MEDIUM;
    hdma_usart1_rx.Init.FIFOMode = DMA_FIFOMODE_DISABLE;
    if (HAL_DMA_Init(&hdma_usart1_rx) != HAL_OK) {
        Error_Handler();
    }
    // 3. 绑定 UART 与 DMA
    __HAL_LINKDMA(&huart1, hdmarx, hdma_usart1_rx);
    // 4. 启动 DMA 接收
    HAL_UART_Receive_DMA(&huart1, sbus_dma_buf, sizeof(sbus_dma_buf));
}

2.2.2 帧周期：多模式适配不同实时性需求

SBUS 以"帧"为单位传输数据，每帧包含完整的 16 通道控制信息。帧周期（两帧数据之间的时间间隔）决定了控制信号的刷新率，直接影响控制延迟，支持三种传输模式：

补充说明：帧周期是"从接收机发送一帧数据到下一次发送的时间间隔"，而单帧数据的传输时间极短（25 字节×8bit=200bit，按 100kbps 波特率计算，传输时间=200bit/100000bit/s=2ms），因此控制延迟主要由帧周期决定，而非单帧传输时间。

2.3 完整工作流程：从遥控器到执行器的信号流转

SBUS 的工作流程可分为"信号采集 - 编码 - 传输 - 解码 - 执行"五个步骤，全程实现数字信号的闭环流转，具体如下：

1. 信号采集：遥控器通过摇杆、拨杆等操作部件，采集用户的控制指令（如油门、方向、姿态调整等），将这些操作转换为模拟电信号（电压变化）。
2. 模拟转数字 + 编码：遥控器内部的 MCU 将模拟电信号转换为数字信号，然后按照 SBUS 协议的帧结构，将 16 个通道的数字控制信号编码为 25 字节的 SBUS 数据帧。
3. 无线传输：遥控器通过 2.4GHz 无线通信模块（常见 FHSS 跳频技术，抗干扰更强），将编码后的 SBUS 数据帧发送给接收机。
4. 接收 + 解码：接收机通过 2.4GHz 模块接收无线信号，解调后得到 SBUS 数据帧，再按照 SBUS 协议解析出 16 个通道的控制值（原始范围 0~2047）。
5. 信号输出 + 执行：接收机通过 SBUS 单线将解析后的控制信号传输给飞控/执行器（如舵机、电机驱动器），飞控/执行器将控制值映射到自身所需的范围（如 1000~2000），驱动执行部件完成相应动作。

简化流程图：用户操作 → 遥控器（采集 + 编码） → 2.4GHz 无线传输 → 接收机（接收 + 解调） → SBUS 单线传输 → 飞控/执行器（解码 + 映射 + 执行）

三、SBUS 通讯协议深度解析：25 字节帧结构拆解

SBUS 协议的核心是"固定 25 字节的帧结构"——每帧数据的长度、字段定义、字节顺序都是固定的，这也是其解析逻辑简单的关键原因。掌握帧结构，就掌握了 SBUS 协议的核心，下面逐一字段拆解，结合表格和实例让你彻底搞懂。

3.1 帧结构总览：25 字节的固定组成

标准 SBUS 帧（1.0 版本）的总长度为 25 字节，字段从前往后依次为：起始字节、通道数据（22 字节）、标志位、结束字节。各字段的字节数、固定值、功能如下表所示：

关键计算：16 个通道×11bit/通道=176bit；176bit÷8bit/字节=22 字节。这就是通道数据字段长度为 22 字节的原因——精准匹配 16 个 11bit 通道数据的存储需求，无冗余也无缺失。

3.2 各字段详细解析（重点！）

下面对每个字段进行详细拆解，尤其是通道数据和标志位，这两个字段是解析 SBUS 数据的核心。

3.2.1 起始字节：0x0F——帧同步的"敲门砖"

起始字节的唯一作用是"帧同步"——告诉解析端（如飞控 MCU）"从这个字节开始，后面是完整的 SBUS 帧数据"。

解析逻辑：MCU 在接收 SBUS 数据时，会持续监测接收字节，当检测到某个字节为 0x0F 时，就认为后续 24 个字节（共 25 字节）是一帧完整的 SBUS 数据，开始后续的解析流程。

注意：如果在监测过程中，连续多个字节都不是 0x0F，说明当前没有有效帧，解析端会持续等待，直到检测到 0x0F 为止。

3.2.2 通道数据：22 字节承载 16 个 11bit 通道值（核心难点）

这是 SBUS 帧结构中最复杂的部分——16 个通道的控制值被"紧密打包"在 22 字节中，每个通道占用 11bit，没有字节对齐，需要按位解析。

先明确两个关键前提：

• 每个通道的原始值范围：0~2047（11bit 无符号整数，2^11=2048，因此范围是 0 到 2047），这一范围已被开源 Rust 解析库（sbus-rs）等多个实践来源证实。
• 实际应用中，遥控器发送的原始通道值通常在 2001800 之间（预留了上下限冗余，避免因信号漂移导致超出范围），而飞控（如 PX4、Betaflight）常用的控制范围是 10002000，因此解析后需要进行线性缩放。

通道数据的打包规则（按位排列）：

22 字节共 176bit，按从低字节到高字节、从低位到高位的顺序，依次存储 16 个通道的 11bit 数据。具体排列如下（以字节编号 B1~B22 表示通道数据字段的 22 个字节，bit0 表示最低位，bit7 表示最高位）：

完整 STM32 通道解析函数

// 16 通道 SBUS 数据缓冲区
uint16_t sbus_channels[16] = {0};

/**
 * SBUS 帧解析函数
 * @param sbus_frame 输入 25 字节 SBUS 帧数据
 */
void SBUS_Frame_Parse(uint8_t *sbus_frame) {
    // 帧头校验（0x0F）和帧尾校验（0x00 或 0x7E）
    if (sbus_frame[0] != 0x0F || (sbus_frame[24] != 0x00 && sbus_frame[24] != 0x7E)) {
        return; // 无效帧直接返回
    }
    // 解析 16 个通道数据
    sbus_channels[0] = ((sbus_frame[1] | sbus_frame[2] << 8) & 0x07FF);
    sbus_channels[1] = ((sbus_frame[2] >> 3 | sbus_frame[3] << 5) & 0x07FF);
    sbus_channels[2] = ((sbus_frame[3] >> 6 | sbus_frame[4] << 2 | sbus_frame[5] << 10) & 0x07FF);
    sbus_channels[3] = ((sbus_frame[5] >> 1 | sbus_frame[6] << 7) & 0x07FF);
    sbus_channels[4] = ((sbus_frame[6] >> 4 | sbus_frame[7] << 4) & 0x07FF);
    sbus_channels[5] = ((sbus_frame[7] >> 7 | sbus_frame[8] << 1 | sbus_frame[9] << 9) & 0x07FF);
    sbus_channels[6] = ((sbus_frame[9] >> 2 | sbus_frame[10] << 6) & 0x07FF);
    sbus_channels[7] = ((sbus_frame[10] >> 5 | sbus_frame[11] << 3) & 0x07FF);
    sbus_channels[8] = ((sbus_frame[12] | sbus_frame[13] << 8) & 0x07FF);
    sbus_channels[9] = ((sbus_frame[13] >> 3 | sbus_frame[14] << 5) & 0x07FF);
    sbus_channels[10] = ((sbus_frame[14] >> 6 | sbus_frame[15] << 2 | sbus_frame[16] << 10) & 0x07FF);
    sbus_channels[11] = ((sbus_frame[16] >> 1 | sbus_frame[17] << 7) & 0x07FF);
    sbus_channels[12] = ((sbus_frame[17] >> 4 | sbus_frame[18] << 4) & 0x07FF);
    sbus_channels[13] = ((sbus_frame[18] >> 7 | sbus_frame[19] << 1 | sbus_frame[20] << 9) & 0x07FF);
    sbus_channels[14] = ((sbus_frame[20] >> 2 | sbus_frame[21] << 6) & 0x07FF);
    sbus_channels[15] = ((sbus_frame[21] >> 5 | sbus_frame[22] << 3) & 0x07FF);
    // 解析状态标志位
    SBUS_Flags_Parse(sbus_frame[23]);
}