宇树 G1 机器人开发涉及有线与无线两种连接方式。有线连接通过网线直连，配置静态 IP 至同一网段，稳定性高适合底层调试。无线连接需接入 WiFi 并通过 SSH 远程登录，支持机器人移动场景。文章涵盖 SDK 安装、网络配置步骤、连通性验证及常见问题排查。对比了两种方式在延迟、稳定性和活动范围上的差异，并提供命令行操作示例与安全建议。开发者可根据需求选择合适方案进行二次开发。
适用读者：机器人二次开发者、科研人员 ：Ubuntu 20.04（推荐） ：Unitree G1 EDU+
宇树 G1 是一款面向科研与商业应用的高性能人形机器人，支持丰富的二次开发接口。在正式进行算法调试与功能开发之前，首要任务是建立稳定的开发连接。本文将详细介绍两种主流连接方式：有线（网线直连） 与 无线（WiFi + SSH），并附上完整的配置流程，帮助开发者快速上手。
有线连接通过网线直接将开发电脑与 G1 机器人相连，具有延迟低、稳定性高、不依赖外部网络的优势，是新手入门和底层调试的首选方式。
| 所需物品 | 说明 |
|---|---|
| 开发电脑 | 推荐安装 Ubuntu 20.04，或在 Windows 上使用虚拟机 |
| 宇树 G1 机器人 | 确保已开机且处于正常状态 |
| 网线（Cat5e 及以上） | 用于直连机器人与开发电脑 |
⚠️ 注意：目前 unitree_sdk2 暂不支持 macOS 和 Windows 原生环境，请务必在 Linux 环境下进行开发。
在进行连接配置之前，需要先完成 SDK 的安装。以 unitree_sdk2 为例，安装步骤如下：
请参考官方文档完成 SDK 安装。
用网线连接机器人和开发电脑后，需要手动配置 IP 地址，使两者处于同一网段。
（此处为网络配置界面截图）
G1 机器人默认 IP 地址：
| 节点 | IP 地址 |
|---|---|
| 机载主控电脑 | 192.168.123.161 |
| 二次开发板 | 192.168.123.164 |
配置步骤（Ubuntu 图形界面）：
Settings → NetworkIPv4 选项卡，将模式改为 Manual（手动）Apply 保存配置填写以下信息：
IP Address : 192.168.123.99 # 推荐，或选择同网段其他未占用地址
Subnet Mask: 255.255.255.0
Gateway : （可留空）
打开终端，执行 ping 命令验证连通性：
ping 192.168.123.161
若看到如下输出，则表示连接成功：
（此处为 Ping 结果截图）
若出现 Request timeout 或无响应，请检查：
192.168.123.X）255.255.255.0✅ 至此，有线连接完成，可以开始开发工作。
无线连接通过 WiFi 将机器人与开发电脑接入同一局域网，再通过 SSH 远程登录进行操作，适合需要机器人自由移动或多人协作开发的场景。
| 所需物品 | 说明 |
|---|---|
| 开发电脑 | 需安装 SSH 客户端软件，推荐 MobaXterm |
| 宇树 G1 机器人 | — |
| 显示屏 + 键盘 + 鼠标 | 用于机器人首次配网（仅首次需要） |
| 无线网络或手机热点 | 机器人与电脑需连接同一 WiFi |
💡 推荐 SSH 工具：MobaXterm，支持文件传输、多标签终端、X11 转发等功能，体验远优于原生 SSH 命令行。
首次配置时，需借助外设将机器人连接到 WiFi：
（此处为 WiFi 连接截图）
（此处为连接成功截图）
连接 WiFi 后，在机器人桌面终端中执行：
ifconfig
# 或 ip addr
找到无线网卡（通常为 wlan0）对应的 IP 地址，例如 192.168.1.105，记录备用。
确保开发电脑已连接到相同 WiFi 后，打开 MobaXterm：
OK，首次连接会提示确认主机指纹，选择 Accept输入登录凭据：
Username : unitree
Password : 123
填写以下信息：
Remote host : <机器人局域网 IP，如 192.168.1.105>
Port : 22
（此处为 Session 配置截图）
（此处为 SSH 连接成功截图）
（此处为命令行界面截图）
若不使用图形客户端，也可直接在终端中连接：
ssh unitree@192.168.1.105 # 提示输入密码时输入：123
⚠️ 安全提示：默认密码
123安全性极低，生产环境中请及时修改密码并配置 SSH 密钥认证，避免未授权访问。
✅ 至此，无线连接完成，可以进行远程开发。
| 对比维度 | 有线连接 | 无线连接（SSH） |
|---|---|---|
| 稳定性 | ⭐⭐⭐⭐⭐ 极佳 | ⭐⭐⭐ 受信号影响 |
| 延迟 | ⭐⭐⭐⭐⭐ 极低 | ⭐⭐⭐ 相对较高 |
| 机器人活动范围 | ❌ 受网线限制 | ✅ 自由移动 |
| 配置难度 | ⭐⭐ 较简单 | ⭐⭐⭐ 需首次配网 |
| 适用场景 | 底层调试、SDK 开发 | 动态测试、远程协作 |
ping 不通，怎么排查？192.168.123.X 网段，且未与机器人 IP 冲突sudo ufw disable运行 SDK 例程时需要指定网卡名称，通过以下命令查看：
ifconfig
# 找到 IP 为 192.168.123.X 网段的网卡名，如 enp3s0、enxf8e43b808e06 等
完成连接配置后，即可开始正式开发工作。推荐的后续步骤：
g1_ankle_swing_example）
微信公众号「极客日志」，在微信中扫描左侧二维码关注。展示文案：极客日志 zeeklog
使用加密算法（如AES、TripleDES、Rabbit或RC4）加密和解密文本明文。 在线工具，加密/解密文本在线工具，online
生成新的随机RSA私钥和公钥pem证书。 在线工具，RSA密钥对生成器在线工具，online
基于 Mermaid.js 实时预览流程图、时序图等图表，支持源码编辑与即时渲染。 在线工具，Mermaid 预览与可视化编辑在线工具，online
将字符串编码和解码为其 Base64 格式表示形式即可。 在线工具，Base64 字符串编码/解码在线工具，online
将字符串、文件或图像转换为其 Base64 表示形式。 在线工具，Base64 文件转换器在线工具，online
将 Markdown（GFM）转为 HTML 片段，浏览器内 marked 解析；与 HTML转Markdown 互为补充。 在线工具，Markdown转HTML在线工具，online