宇树机器人g1二次开发：建图，定位，导航手把手教程（二）建图部分：开始一直到打开rviz教程
注意：
本教程为ros1,需要ubuntu20.04,使用算法为fase_lio
本教程为遵循的网上开源项目：https://github.com/deepglint/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID.git
一、系统环境准备
1.1. 安装必要的依赖库
# 安装C++标准库 sudo apt install libc++-dev libc++abi-dev # 安装Eigen3线性代数库 sudo apt-get install libeigen3-dev库说明：
libc++-dev：C++标准库开发文件libeigen3-dev：线性代数库，用于矩阵运算和几何变换- 这些是编译FAST-LIO和Open3D必需的数学和系统库
二、创建工作空间和准备
2.1. 创建定位工作空间
mkdir -p ~/ws_loc/src cd ~/ws_loc/src把https://github.com/deepglint/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID.git这个项目移到这里
三、获取并配置Open3D库
3.1. 下载预编译Open3D库
- 下载地址：https://pan.baidu.com/s/1vTLXVYJ6JBlbhNpDf87Cdg?pwd=spdg
- 只需下载
open3d141.zip
3.2. 编辑CMakeLists.txt
# 编辑CMakeLists.txt配置Open3D路径 cd ~/ws_loc/src/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID/open3d_loc nano CMakeLists.txt3.3. 修改CMakeLists.txt中的Open3D路径
将：set(Open3D_DIR "/home/liar/open3d141/lib/cmake/Open3D")中的liar改成自己home名字修改为你的用户名（假设用户名为 your_username）：
set(Open3D_DIR "/home/your_username/open3d141/lib/cmake/Open3D")
保存操作： 修改完后按 Ctrl+X，然后输入 Y，最后按 Enter
3.4. 完成Open3D的配置
cd ~/ws_loc catkin_make -DROS_EDITION=ROS1
四、安装Livox SDK和相关驱动
4.1. 安装Livox-SDK2
# 克隆Livox-SDK2 git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2# 编译安装 cd Livox-SDK2 mkdir build && cd build cmake .. && make -j sudo make install4.2. 安装Livox-SDK（旧版）
# 克隆Livox-SDK git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK# 重命名并处理嵌套文件夹 # 注意：文件有两层嵌套，需要删除第二层嵌套文件夹
# 编译安装 cd Livox-SDK mkdir build && cd build cmake .. && make -j sudo make install注意： 如果遇到cmake版本兼容问题，尝试使用策略跳过
4.3. 安装livox_ros_driver
# 克隆驱动 git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver# 重命名并处理嵌套文件夹
# 创建livox专用工作空间 mkdir -p ~/ws_livox/src cd ~/ws_livox/src# 创建符号链接 ln -s ~/livox_ros_driver . # 编译 cd ~/ws_livox catkin_make注意： 如果遇到cmake版本兼容问题，尝试使用策略跳过
五、解决编译问题和配置
5.1. 重新配置和编译定位系统
cd ~/ws_loc/build cmake -DCMAKE_POLICY_VERSION_MINIMUM=3.5 ../src -DROS_EDITION=ROS1 make -j六、配置激光雷达
6.1. 配置激光雷达参数文件
cd ~/ws_loc/src/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID/livox_ros_driver2/config nano MID360_config.json配置文件，校正激光雷达在G1机器人上的安装姿态，确保点云数据坐标系正确
6.2. 修改IP地址配置
桥接机器人，检查本机IP地址：
hostname -I- 将MID360_config.json配置文件中的IP地址：
"host_net_info": { "cmd_data_ip": "192.168.123.222", ... }修改为你自己的IP地址，例如：
"host_net_info": { "cmd_data_ip": "192.168.123.111", ... }七、环境配置和连接测试
7.1网线连接机器人配置
（也可以先跳过这一步进行下面的步骤，后面遇到问题再来修改）
在home中：
nano ~/.bashrc在文件末尾添加：
# 有线连接配置 export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 export ROS_HOSTNAME=localhost注释掉其他ROS相关配置（如果有）：
# export ROS_IP=192.168.111.128 # export ROS_IP=192.168.123.111 # export ROS_MASTER_URI=http://192.168.123.161:11311 # export ROS_IP=192.168.123.99八、运行FAST-LIO系统
8.1. 测试激光雷达连接
# 测试激光雷达IP连通性 ping 192.168.123.1208.2. 打开四个终端运行系统
终端1：启动ROS核心
roscore终端2：启动建图系统
cd ~/ws_loc source devel/setup.bash roslaunch fast_lio mapping_mid360_g1.launch终端3：启动雷达驱动
cd ~/ws_loc source devel/setup.bash roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch终端4：启动可视化界面
rviz九、添加显示项
