本教程基于 ROS1 环境，运行于 Ubuntu 20.04，采用 FAST_LIO 算法进行建图与定位。主要流程涵盖环境依赖、工作空间搭建、雷达驱动配置及系统启动验证。
一、系统环境准备
首先确保系统安装了必要的 C++ 标准库和线性代数库，这是编译 FAST-LIO 和 Open3D 的基础。
# 安装 C++ 标准库开发文件
sudo apt install libc++-dev libc++abi-dev
# 安装 Eigen3 线性代数库
sudo apt-get install libeigen3-dev
二、创建工作空间
在用户主目录下创建定位专用的 Catkin 工作空间，并将开源项目克隆至 src 目录。
mkdir -p ~/ws_loc/src
cd ~/ws_loc/src
git clone https://github.com/deepglint/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID.git
三、配置 Open3D 库
我们需要预编译的 Open3D 库支持点云处理。获取库文件后，需修改 CMakeLists.txt 中的路径以匹配当前用户环境。
- 下载并解压
open3d141.zip到指定目录。 - 编辑
CMakeLists.txt，将默认的/home/liar/open3d141/...路径替换为你的实际用户名路径。
set(Open3D_DIR "/home/your_username/open3d141/lib/cmake/Open3D")
保存退出后，在工作空间根目录执行编译：
cd ~/ws_loc
catkin_make -DROS_EDITION=ROS1
四、安装 Livox SDK 与驱动
G1 机器人通常使用 Livox 激光雷达，需安装 SDK2 及旧版 SDK 兼容包，同时配置 ROS 驱动。
1. 安装 Livox-SDK2
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2
cd Livox-SDK2
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j
sudo make install
2. 安装 Livox-SDK（旧版）
注意部分版本存在文件夹嵌套问题，编译前请检查结构。若遇到 cmake 版本兼容报错，可尝试调整策略跳过。
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK
cd Livox-SDK
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j
sudo make install
3. 安装 ROS 驱动
建议单独创建一个 livox 工作空间以避免冲突。
