基于 ROS1 和 FAST_LIO 算法在 Ubuntu 20.04 环境下为宇树 G1 机器人配置建图系统的完整流程。内容涵盖系统依赖安装、工作空间搭建、Open3D 与 Livox SDK 配置、雷达参数调整以及通过终端启动建图流程和 RViz 可视化界面。
注意：
本教程基于 ROS1，需要 Ubuntu 20.04 环境，使用算法为 FAST_LIO。
本教程遵循的开源项目：https://github.com/deepglint/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID.git
# 安装 C++ 标准库
sudo apt install libc++-dev libc++abi-dev
# 安装 Eigen3 线性代数库
sudo apt-get install libeigen3-dev
库说明：
libc++-dev：C++ 标准库开发文件libeigen3-dev：线性代数库，用于矩阵运算和几何变换mkdir -p ~/ws_loc/src
cd ~/ws_loc/src
将上述开源项目克隆到这里。
请从官方源或项目仓库获取 Open3D 预编译库（原链接已失效）。
cd ~/ws_loc/src/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID/open3d_loc
nano CMakeLists.txt
将 set(Open3D_DIR "/home/liar/open3d141/lib/cmake/Open3D") 中的用户名部分修改为你的实际用户名。例如用户名为 your_username：
set(Open3D_DIR "/home/your_username/open3d141/lib/cmake/Open3D")
保存操作：修改完后按 Ctrl+X，然后输入 Y，最后按 Enter。
cd ~/ws_loc
catkin_make -DROS_EDITION=ROS1
# 克隆 Livox-SDK2
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2
# 编译安装
cd Livox-SDK2
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j
sudo make install
# 克隆 Livox-SDK
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK
# 重命名并处理嵌套文件夹
# 注意：文件有两层嵌套，需要删除第二层嵌套文件夹
# 编译安装
cd Livox-SDK
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j
sudo make install
**注意：**如果遇到 cmake 版本兼容问题，尝试使用策略跳过。
# 克隆驱动
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver
# 创建符号链接
ln -s ~/livox_ros_driver .
# 编译
cd ~/ws_livox
catkin_make
**注意：**如果遇到 cmake 版本兼容问题，尝试使用策略跳过。
cd ~/ws_loc/build
cmake -DCMAKE_POLICY_VERSION_MINIMUM=3.5 ../src -DROS_EDITION=ROS1
make -j
cd ~/ws_loc/src/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID/livox_ros_driver2/config
nano MID360_config.json
配置文件需校正激光雷达在 G1 机器人上的安装姿态，确保点云数据坐标系正确。
[图片：激光雷达安装姿态示意图]
桥接机器人，检查本机 IP 地址：
hostname -I
MID360_config.json 配置文件中的 IP 地址修改为你自己的 IP 地址，例如："host_net_info": {
"cmd_data_ip": "192.168.123.111",
...
}
（也可以先跳过这一步进行下面的步骤，后面遇到问题再来修改）
在 home 目录中：
nano ~/.bashrc
在文件末尾添加：
# 有线连接配置
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost
注释掉其他 ROS 相关配置（如果有）：
# export ROS_IP=192.168.111.128
# export ROS_IP=192.168.123.111
# export ROS_MASTER_URI=http://192.168.123.161:11311
# export ROS_IP=192.168.123.99
# 测试激光雷达 IP 连通性
ping 192.168.123.120
roscore
cd ~/ws_loc
source devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_mid360_g1.launch
cd ~/ws_loc
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch
rviz
[图片：RViz 显示项配置]
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