宇树机器人 G1 二次开发：基于 FAST-LIO 的建图配置与运行

4.2. 安装 Livox-SDK（旧版）

# 克隆 Livox-SDK
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK
# 重命名并处理嵌套文件夹
# 注意：文件有两层嵌套，需要删除第二层嵌套文件夹
# 编译安装
cd Livox-SDK
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j
sudo make install

注意： 如果遇到 cmake 版本兼容问题，尝试使用策略跳过。

4.3. 安装 livox_ros_driver

# 克隆驱动
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver
# 创建符号链接
ln -s ~/livox_ros_driver .
# 编译
cd ~/ws_livox
catkin_make

注意： 如果遇到 cmake 版本兼容问题，尝试使用策略跳过。

五、解决编译问题和配置

5.1. 重新配置和编译定位系统

cd ~/ws_loc/build
cmake -DCMAKE_POLICY_VERSION_MINIMUM=3.5 ../src -DROS_EDITION=ROS1
make -j

六、配置激光雷达

6.1. 配置激光雷达参数文件

cd ~/ws_loc/src/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID/livox_ros_driver2/config
nano MID360_config.json

配置文件用于校正激光雷达在 G1 机器人上的安装姿态，确保点云数据坐标系正确。

6.2. 修改 IP 地址配置

检查本机 IP 地址：

hostname -I

1. 将 MID360_config.json 配置文件中的 IP 地址修改为你自己的 IP 地址，例如：

"host_net_info": {
  "cmd_data_ip": "192.168.123.111",
  ...
}

七、环境配置和连接测试

7.1. 网线连接机器人配置

在 home 目录中：

nano ~/.bashrc

在文件末尾添加：

# 有线连接配置
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost

注释掉其他 ROS 相关配置（如果有）：

# export ROS_IP=192.168.111.128
# export ROS_IP=192.168.123.111
# export ROS_MASTER_URI=http://192.168.123.161:11311
# export ROS_IP=192.168.123.99

八、运行 FAST-LIO 系统

8.1. 测试激光雷达连接

ping 192.168.123.120

8.2. 打开四个终端运行系统

终端 1：启动 ROS 核心

roscore

终端 2：启动建图系统

cd ~/ws_loc
source devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_mid360_g1.launch

终端 3：启动雷达驱动

cd ~/ws_loc
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

终端 4：启动可视化界面

rviz

九、添加显示项

在 RVIZ 中添加相应的显示项以查看点云地图。