宇树 G1 机器人二次开发：基于 FAST_LIO 的建图与配置实战

2. 安装 Livox-SDK（旧版）

部分功能可能需要旧版 SDK 支持，注意处理文件夹嵌套问题。

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK
cd Livox-SDK
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j
sudo make install

*提示：若遇到 CMake 版本兼容报错，可尝试调整策略或升级 CMake。

3. 安装 ROS 驱动

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver
mkdir -p ~/ws_livox/src
cd ~/ws_livox/src
ln -s ~/livox_ros_driver .
cd ~/ws_livox
catkin_make

五、解决编译与配置问题

如果之前编译失败，清理缓存后重新配置。

cd ~/ws_loc/build
cmake -DCMAKE_POLICY_VERSION_MINIMUM=3.5 ../src -DROS_EDITION=ROS1
make -j

六、配置激光雷达参数

1. 设置雷达姿态

编辑雷达配置文件，校正 G1 机器人上 MID360 的安装姿态，确保点云坐标系正确。

cd ~/ws_loc/src/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID/livox_ros_driver2/config
nano MID360_config.json

此处需根据实际硬件安装情况调整旋转和平移参数，参考官方文档中的安装示意图。

2. 修改网络 IP

桥接机器人网络，确认本机 IP 地址。

hostname -I

打开 MID360_config.json，修改 host_net_info 下的 cmd_data_ip 为你的电脑 IP。

示例：

"host_net_info": {
    "cmd_data_ip": "192.168.123.111",
    ...
}

七、环境连接测试

1. 配置 ROS 环境变量

在 ~/.bashrc 中设置 ROS 通信参数，优先使用 localhost 模式进行测试。

nano ~/.bashrc

添加以下内容：

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost

注释掉其他可能冲突的 IP 配置（如 ROS_IP 等），保存后执行 source ~/.bashrc。

2. 连通性测试

在终端 ping 雷达 IP，确保物理链路通畅。

ping 192.168.123.120

八、运行 FAST-LIO 系统

启动系统需要四个终端窗口协同工作。

终端 1：启动 ROS Master

roscore

终端 2：启动建图节点

cd ~/ws_loc
source devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_mid360_g1.launch

终端 3：启动雷达驱动

cd ~/ws_loc
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

终端 4：可视化界面

rviz

九、RVIZ 显示配置

在 RVIZ 中添加相应的 Display 项，主要包含 PointCloud2 和 TF 等模块，即可看到实时建图效果。若点云不显示，请检查坐标系是否匹配。

老手提示：

• 编译过程中若报错找不到库，请检查 LD_LIBRARY_PATH 是否包含 Open3D 的 lib 路径。
• 雷达数据不刷新时，优先检查防火墙设置及 IP 配置是否正确。
• 保持终端顺序运行，避免 ROS Master 未启动就加载节点导致报错。