宇树 G1 机器人二次开发：基于 FAST-LIO 的建图与 RViz 配置指南

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK
cd Livox-SDK
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

*提示：若遇到 cmake 版本兼容报错，可尝试调整策略跳过检查。

3. 安装 livox_ros_driver

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver
mkdir -p ~/ws_livox/src
cd ~/ws_livox/src
ln -s ~/livox_ros_driver .
cd ~/ws_livox
catkin_make

四、解决编译问题和配置

如果之前编译失败，重新配置并清理缓存后再试。

cd ~/ws_loc/build
cmake -DCMAKE_POLICY_VERSION_MINIMUM=3.5 ../src -DROS_EDITION=ROS1
make -j

五、配置激光雷达参数

1. 设置雷达安装姿态

打开雷达配置文件，校正 G1 机器人上 MID360 的安装角度，确保点云坐标系与机器人本体一致。

cd ~/ws_loc/src/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID/livox_ros_driver2/config
nano MID360_config.json

2. 修改 IP 地址配置

桥接网络后，先确认本机 IP：

hostname -I

在 MID360_config.json 中修改 cmd_data_ip 为你的实际 IP，例如：

"host_net_info": {
    "cmd_data_ip": "192.168.123.111",
    ...
}

六、环境配置和连接测试

1. 配置 ROS 环境变量

为了简化通信，建议在 .bashrc 中固定本地主机名和 Master URI。

nano ~/.bashrc

在末尾添加：

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost

注释掉其他可能冲突的 ROS_IP 或 URI 配置，然后保存。

2. 连通性测试

确保能 ping 通雷达 IP：

ping 192.168.123.120

七、运行 FAST-LIO 系统

准备好后，打开四个终端窗口依次启动服务。

终端 1：启动 ROS 核心

roscore

终端 2：启动建图节点

cd ~/ws_loc
source devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_mid360_g1.launch

终端 3：启动雷达驱动

cd ~/ws_loc
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

终端 4：启动可视化界面

rviz

八、RViz 显示项配置

在 RViz 中添加相应的 Display 模块，确保能看到点云数据流。参考下图配置各插件参数。