宇树机器人 G1 二次开发：导航仿真与地图转换教程

3.3 执行 PCD 到 PGM 转换

roslaunch ros_navigation_humanoid conv_pcd2pgm.launch file_name:=map_1

四、栅格地图编辑

使用 KolourPaint 编辑生成的 PGM 文件：

kolourpaint ~/ws_loc/src/ros_navigation_humanoid/maps/map_1.pgm

说明：白色区域代表可通行，黑色区域代表不可通行，灰色区域代表不确定。

五、机器人模型展示

启动 URDF 模型显示：

roslaunch ros_navigation_humanoid static_display.launch

六、导航配置修改（双足→轮式适配）

6.1 修改全局代价地图参数

roscd ros_navigation_humanoid/move_base_config
nano global_costmap_params.yaml

修改内容：

robot_base_frame: base_link

6.2 修改局部代价地图参数

nano local_costmap_params.yaml

修改内容：

robot_base_frame: base_link

6.3 修改局部规划器参数

nano base_local_planner_params.yaml

修改内容：

holonomic_robot: true

6.4 修改 RViz 仿真节点

roscd ros_navigation_humanoid/src
nano rviz_sim.cpp

修改内容：

map_trans.child_frame_id = "base_link";

七、重新编译与验证

7.1 重新编译

cd ~/ws_loc
catkin_make

7.2 启动完整导航仿真

终端 1 - 启动 ROS 核心：

cd ~/ws_loc
roscore

终端 2 - 启动 RViz 仿真：

cd ~/ws_loc
roslaunch ros_navigation_humanoid rviz_sim.launch

终端 3 - 发布静态坐标变换：

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 base_link pelvis 100

此时可进行导航点让机器人仿真导航。

八、回放 rosbag 验证机器人运动（可选）

8.1 修改 bag 播放启动文件

编辑 bag_play.launch，修改 bag 文件路径：

<param name="bag_file_path" value="/your/path/to/bagfile.bag" />

8.2 播放 rosbag

roslaunch g1_ros1_nav bag_play.launch

九、步态规划配置（可选，保留双足功能）

9.1 下载步态规划相关包

cd ~/ws_loc/src
git clone https://github.com/ahornung/humanoid_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/humanoid_navigation.git

9.2 提取必要组件

cp -r humanoid_navigation/footstep_planner .
cp -r humanoid_navigation/gridmap_2d .

9.3 编译步态规划包

cd ~/ws_loc
catkin build
source devel/setup.bash

9.4 启动步态规划

roslaunch ros_navigation_humanoid foot_planner.launch