宇树机器人g1二次开发：建图，定位，导航手把手教程（四）导航仿真部分：建完图之后打开仿真导航

先补一下第三教程的四看路线这一块：终端2那里，可以先修改下面图片所示的文件为true,这样打开终端2的时候就可以打开设定好的rviz，就不用单独打开rviz。但是开始播放bag包之后还是要单独添加话题。

建成pcd之后可以查看pcd图：filename.pcd换成自己pcd的名字

pcl_viewer filename.pcd

额外说一句，有几种类型的图大家不要弄错了：

一、下载项目

# 克隆导航栈源码 cd ~/ws_loc/src git clone https://github.com/deepglint/ros_navigation_humanoid.git # 重命名并整理目录结构 mv ros_navigation_humanoid-master ros_navigation_humanoid

1.2、安装系统依赖

# 安装ROS导航相关包 sudo apt-get install libpcl-dev ros-noetic-navigation ros-noetic-tf ros-noetic-sbpl ros-noetic-visualization-msgs # 安装地图编辑工具 sudo apt-get install kolourpaint

1.3、下载PCD转PGM工具

# 进入工作空间源码目录 cd ~/ws_loc/src # 克隆PCD转栅格地图工具 git clone https://github.com/Hinson-A/pcd2pgm_package.git

二、编译与错误修复

2.1 首次编译尝试

cd ~/ws_loc catkin_make

2.2 解决编译错误

如果编译报错提示缺少include目录，执行：

# 创建缺失的目录 cd ~/ws_loc/src/ros_navigation_humanoid mkdir -p include # 重新编译 cd ~/ws_loc catkin_make

2.3 更新环境变量

source devel/setup.bash

三、地图文件准备与转换

3.1 复制地图文件

# 假设已有建好的点云地图 cp ~/ws_loc/maps/map_1.pcd ~/ws_loc/src/ros_navigation_humanoid/maps/

3.2 修改转换启动文件

编辑 ~/ws_loc/src/ros_navigation_humanoid/launch/conv_pcd2pgm.launch：

<?xml version="1.0"?> <launch> <!-- 添加可自定义的地图名参数 --> <arg name="file_name" default="map" /> <arg name="file_directory" default="$(find ros_navigation_humanoid)/maps/" /> <node pkg="pcd2pgm" name="pcd2pgm" type="pcd2pgm" output="screen"> <!-- 使用私有参数语法 --> <param name="~file_name" value="$(arg file_name)" /> <param name="~file_directory" value="$(arg file_directory)" /> <param name="~map_topic_name" value="map" /> <!-- 转换参数配置 --> <param name="~thre_z_min" value="0.2" /> <param name="~thre_z_max" value="0.8" /> <param name="~flag_pass_through" value="0" /> <param name="~thre_radius" value="0.5" /> <param name="~thres_point_count" value="10" /> <param name="~map_resolution" value="0.05" /> </node> <!-- 启动RViz查看转换结果 --> <node pkg="rviz" name="rviz_sim" type="rviz" args="-d $(find ros_navigation_humanoid)/rviz/conv_pcd2pgm.rviz" output="screen"/> </launch>

3.3 执行PCD到PGM转换

# 转换指定名称的地图文件 roslaunch ros_navigation_humanoid conv_pcd2pgm.launch file_name:=map_1

3.4或者根据下面的步骤来将pcd转换到pgm

四、栅格地图编辑

4.1 使用KolourPaint编辑PGM

# 打开生成的PGM文件进行编辑 kolourpaint ~/ws_loc/src/ros_navigation_humanoid/maps/map_1.pgm

白的地方是能走的，黑的地方是不能走的，灰的地方是不确定的。

五、机器人模型展示

5.1 启动URDF模型显示

roslaunch ros_navigation_humanoid static_display.launch

六、导航配置修改（双足→轮式适配）

6.1 修改全局代价地图参数

roscd ros_navigation_humanoid/move_base_config nano global_costmap_params.yaml

修改内容：

# 将机器人基座坐标系从pelvis改为base_link robot_base_frame: base_link # 原为: pelvis

6.2 修改局部代价地图参数

nano local_costmap_params.yaml

修改内容：

robot_base_frame: base_link # 原为: pelvis

6.3 修改局部规划器参数

nano base_local_planner_params.yaml

修改内容：

# 启用全向移动（适用于轮式机器人） holonomic_robot: true # 原为: false

6.4 修改RViz仿真节点

roscd ros_navigation_humanoid/src nano rviz_sim.cpp

修改内容：

// 将TF子坐标系改为base_link map_trans.child_frame_id = "base_link"; // 原为: "pelvis"

七、重新编译与验证

7.1 重新编译修改后的代码

cd ~/ws_loc catkin_make

7.2 启动完整导航仿真

终端1 - 启动ROS核心：

cd ~/ws_loc roscore

终端2 - 启动RViz仿真：

cd ~/ws_loc roslaunch ros_navigation_humanoid rviz_sim.launch

终端3 - 发布静态坐标变换：

# 发布base_link到pelvis的静态TF（维持原有TF树结构） rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 base_link pelvis 100

这样就可以给导航点让机器人仿真导航过去了

八、回放rosbag验证机器人运动（可选）

8.1 修改bag播放启动文件

编辑 bag_play.launch，修改bag文件路径：

<param name="bag_file_path" value="/your/path/to/bagfile.bag" />

8.2 播放rosbag

roslaunch g1_ros1_nav bag_play.launch

九、步态规划配置（可选，保留双足功能）

9.1 下载步态规划相关包

cd ~/ws_loc/src # 下载人形机器人消息定义 git clone https://github.com/ahornung/humanoid_msgs.git # 下载人形机器人导航包 git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/humanoid_navigation.git

9.2 提取必要组件

# 只需要footstep_planner和gridmap_2d cp -r humanoid_navigation/footstep_planner . cp -r humanoid_navigation/gridmap_2d .

9.3 编译步态规划包

cd ~/ws_loc catkin build source devel/setup.bash

9.4 启动步态规划

roslaunch ros_navigation_humanoid foot_planner.launch