越疆机器人TCP通讯之12点标定脚本程序

Ne0inhk

— 6 min read

-- Version: Lua 5.4.4
-- 此线程为主线程，可调用任何指令
--必须先示教P1点位置，运行到P5点后手动暂停将当前位置保存到P2
--P2作为角度旋转标定基准位
--本程序用于越疆Robot和海康Vision master 12点标定
     VelL(20)             -- 设置线性速度
     AccL(20)             -- 设置线性加速度
     SpeedFactor(20)      -- 设置全局速度

     MovL(P1)---初始化位置

     x=50---X赋值
     y=50---Y赋值
     r=15---角度赋值
---------字符串分割----------
     function string.split(str,delimiter)
     if str==nil or str=='' or delimiter==nil then
     return nil
     end
     local result = {}
     for match in (str..delimiter):gmatch("(.-)"..delimiter) do
     table.insert(result,match)
     end
     return result
     end

------------------通讯连接---------------------

     function Connect(isServer,ip,prot)--建立TCP通信
     ::Cab_PC::  --跳转标签
     err, socket = TCPCreate(isServer,ip,prot)-- isServer:表示客户端或服务器(false： 表示创建客户端； true： 表示创建服务)  i
     print("err=",err)
     Wait(100)
     if err ~= 0 then
     print("创建链接失败，重新创建链接...\r\n")
     Wait(100)
     goto Cab_PC  --创建服务器失败跳转到create_serverCab标签继续创建
     end
     err = TCPStart(socket,0)--socket：socket对象  0:如果为0，则一直等待连接。如果不为0，则超过设定 的时间后退出连接。
     if err ~= 0 then
     print("握手失败，重新发起...\r\n")
     TCPDestroy(socket)--关闭TCP功能
     Wait(100)
     goto Cab_PC
     end
     print("握手成功...\r\n")
     end

-----------------数据交互-----------------
     function ReceiveData()          --数据接受                      
     local
     local DataArrayS={}
     err,Recbuf=TCPRead(socket,0,"string")    
     if err==0 and Recbuf~="" then
     DataArrayS=string.split(Recbuf,",")
     else   
     Connect(false,"192.168.1.90",8604) 
     end
     return DataArrayS
end    
----------数据发送-----------
     function SendData(socket,Str)   
     if Str~="" then
     err=TCPWrite(socket, Str)
     print("err=",err)
     if err==0 then
     print("Send Data OK")
     else
     Connect(false,"192.168.1.90",8604)          --接受失败，再次调用重连机制
     print("Send Data NG")
     end
     end
     end

---------------------------main-----------------------------
---P1
     Connect(false,"192.168.1.90",8604)      --建立TCP通信
     print("hello world")
     MovL(P1,{user=0,tool=1})
     Wait(500)
     currentPose_1=GetPose(0,1)
     Wait(300)
     print("currentPose_1=",currentPose_1)
     Test1="A"..","..tonumber(currentPose_1.pose[1])..","..tonumber(currentPose_1.pose[2])..","..tonumber(currentPose_1.pose[6])
     SendData(socket,Test1)
     Wait(1000)

---P2
     RelMovLUser({0,y,0,0,0,0})
     Wait(500)
     currentPose_2=GetPose(0,1)
     Wait(300)
     print("currentPose_2=",currentPose_2)
     Test2="A"..","..tonumber(currentPose_2.pose[1])..","..tonumber(currentPose_2.pose[2])..","..tonumber(currentPose_2.pose[6])
     SendData(socket,Test2)
     Wait(1000) 

     ---P3
     RelMovLUser({0,y,0,0,0,0})
     Wait(500)
     currentPose_3=GetPose(0,1)
     Wait(300)
     print("currentPose_3=",currentPose_3)
     Test3="A"..","..tonumber(currentPose_3.pose[1])..","..tonumber(currentPose_3.pose[2])..","..tonumber(currentPose_3.pose[6])
     SendData(socket,Test3)
     Wait(1000)

-- Version: Lua 5.4.4
-- 此线程为主线程，可调用任何指令
--必须先示教P1点位置，运行到P5点后手动暂停将当前位置保存到P2
--P2作为角度旋转标定基准位
--本程序用于越疆Robot和海康Vision master 12点标定
     VelL(20)             -- 设置线性速度
     AccL(20)             -- 设置线性加速度
     SpeedFactor(20)      -- 设置全局速度

     MovL(P1)---初始化位置

     x=50---X赋值
     y=50---Y赋值
     r=15---角度赋值
---------字符串分割----------
     function string.split(str,delimiter)
     if str==nil or str=='' or delimiter==nil then
     return nil
     end
     local result = {}
     for match in (str..delimiter):gmatch("(.-)"..delimiter) do
     table.insert(result,match)
     end
     return result
     end

------------------通讯连接---------------------

     function Connect(isServer,ip,prot)--建立TCP通信
     ::Cab_PC::  --跳转标签
     err, socket = TCPCreate(isServer,ip,prot)-- isServer:表示客户端或服务器(false： 表示创建客户端； true： 表示创建服务)  i
     print("err=",err)
     Wait(100)
     if err ~= 0 then
     print("创建链接失败，重新创建链接...\r\n")
     Wait(100)
     goto Cab_PC  --创建服务器失败跳转到create_serverCab标签继续创建
     end
     err = TCPStart(socket,0)--socket：socket对象  0:如果为0，则一直等待连接。如果不为0，则超过设定 的时间后退出连接。
     if err ~= 0 then
     print("握手失败，重新发起...\r\n")
     TCPDestroy(socket)--关闭TCP功能
     Wait(100)
     goto Cab_PC
     end
     print("握手成功...\r\n")
     end

-----------------数据交互-----------------
     function ReceiveData()          --数据接受                      
     local
     local DataArrayS={}
     err,Recbuf=TCPRead(socket,0,"string")    
     if err==0 and Recbuf~="" then
     DataArrayS=string.split(Recbuf,",")
     else   
     Connect(false,"192.168.1.90",8604) 
     end
     return DataArrayS
end    
----------数据发送-----------
     function SendData(socket,Str)   
     if Str~="" then
     err=TCPWrite(socket, Str)
     print("err=",err)
     if err==0 then
     print("Send Data OK")
     else
     Connect(false,"192.168.1.90",8604)          --接受失败，再次调用重连机制
     print("Send Data NG")
     end
     end
     end

---------------------------main-----------------------------
---P1
     Connect(false,"192.168.1.90",8604)      --建立TCP通信
     print("hello world")
     MovL(P1,{user=0,tool=1})
     Wait(500)
     currentPose_1=GetPose(0,1)
     Wait(300)
     print("currentPose_1=",currentPose_1)
     Test1="A"..","..tonumber(currentPose_1.pose[1])..","..tonumber(currentPose_1.pose[2])..","..tonumber(currentPose_1.pose[6])
     SendData(socket,Test1)
     Wait(1000)

---P2
     RelMovLUser({0,y,0,0,0,0})
     Wait(500)
     currentPose_2=GetPose(0,1)
     Wait(300)
     print("currentPose_2=",currentPose_2)
     Test2="A"..","..tonumber(currentPose_2.pose[1])..","..tonumber(currentPose_2.pose[2])..","..tonumber(currentPose_2.pose[6])
     SendData(socket,Test2)
     Wait(1000) 

     ---P3
     RelMovLUser({0,y,0,0,0,0})
     Wait(500)
     currentPose_3=GetPose(0,1)
     Wait(300)
     print("currentPose_3=",currentPose_3)
     Test3="A"..","..tonumber(currentPose_3.pose[1])..","..tonumber(currentPose_3.pose[2])..","..tonumber(currentPose_3.pose[6])
     SendData(socket,Test3)
     Wait(1000)
 

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