越疆机器人 TCP 通讯 12 点标定脚本程序

-- Version: Lua 5.4.4
-- 此线程为主线程，可调用任何指令
--必须先示教 P1 点位置，运行到 P5 点后手动暂停将当前位置保存到 P2
--P2 作为角度旋转标定基准位
--本程序用于越疆 Robot 和海康 Vision master 12 点标定
    VelL(20)             -- 设置线性速度  
    AccL(20)             -- 设置线性加速度  
    SpeedFactor(20)      -- 设置全局速度

    MovL(P1)---初始化位置

    x=50---X 赋值  
    y=50---Y 赋值  
    r=15---角度赋值
---------字符串分割----------  
    function string.split(str,delimiter)  
    if str==nil or str=='' or delimiter==nil then  
    return nil  
    end  
    local result = {}  
    for match in (str..delimiter):gmatch("(.-)"..delimiter) do  
    table.insert(result,match)  
    end  
    return result  
    end

------------------通讯连接---------------------

    function Connect(isServer,ip,prot)--建立 TCP 通信  
    ::Cab_PC::  --跳转标签  
    err, socket = TCPCreate(isServer,ip,prot)-- isServer:表示客户端或服务器(false：表示创建客户端；true：表示创建服务)  
    print("err=",err)  
    Wait(100)  
    if err ~= 0 then  
    print("创建链接失败，重新创建链接...\r\n")  
    Wait(100)  
    goto Cab_PC  --创建服务器失败跳转到 create_serverCab 标签继续创建  
    end  
    err = TCPStart(socket,0)--socket：socket 对象  0:如果为 0，则一直等待连接。如果不为 0，则超过设定 的时间后退出连接。  
    if err ~= 0 then  
    print("握手失败，重新发起...\r\n")  
    TCPDestroy(socket)--关闭 TCP 功能  
    Wait(100)  
    goto Cab_PC  
    end  
    print("握手成功...\r\n")  
    end

-----------------数据交互-----------------  
    function ReceiveData()          --数据接受                
    local DataArrayS={}  
    err,Recbuf=TCPRead(socket,0,"string")   
    if err==0 and Recbuf~="" then  
    DataArrayS=string.split(Recbuf,",")  
    else     
    Connect(false,"192.168.1.90",8604)  
    end  
    return DataArrayS  
end      
----------数据发送-----------  
    function SendData(socket,Str)   
    if Str~="" then  
    err=TCPWrite(socket, Str)  
    print("err=",err)  
    if err==0 then  
    print("Send Data OK")  
    else  
    Connect(false,"192.168.1.90",8604)          --接受失败，再次调用重连机制  
    print("Send Data NG")  
    end  
    end  
    end

---------------------------main-----------------------------  
---P1  
    Connect(false,"192.168.1.90",8604)      --建立 TCP 通信  
    print("hello world")  
    MovL(P1,{user=0,tool=1})  
    Wait(500)  
    currentPose_1=GetPose(0,1)  
    Wait(300)  
    print("currentPose_1=",currentPose_1)  
    Test1="A"..","..tonumber(currentPose_1.pose[1])..","..tonumber(currentPose_1.pose[2])..","..tonumber(currentPose_1.pose[6])  
    SendData(socket,Test1)  
    Wait(1000)

---P2  
    RelMovLUser({0,y,0,0,0,0})  
    Wait(500)  
    currentPose_2=GetPose(0,1)  
    Wait(300)  
    print("currentPose_2=",currentPose_2)  
    Test2="A"..","..tonumber(currentPose_2.pose[1])..","..tonumber(currentPose_2.pose[2])..","..tonumber(currentPose_2.pose[6])  
    SendData(socket,Test2)  
    Wait(1000)  

    ---P3  
    RelMovLUser({0,y,0,0,0,0})  
    Wait(500)  
    currentPose_3=GetPose(0,1)  
    Wait(300)  
    print("currentPose_3=",currentPose_3)  
    Test3="A"..","..tonumber(currentPose_3.pose[1])..","..tonumber(currentPose_3.pose[2])..","..tonumber(currentPose_3.pose[6])  
    SendData(socket,Test3)  
    Wait(1000)