智能车电磁组进阶：ADC 信号处理与差比和差算法

📡 信号的收集

在开始算法之前，首先要了解我们处理的是什么量级的数据。我们的主控 RT1064 开启了 12 位 ADC 采样，这意味着原始数值范围是 0~4096。

在正常赛道之上，电感感应到的有效值大约在 1000 ~ 3500 左右。这个量级下，环境中的噪声导致信号跳动，交给 PID 计算的时候小车会产生莫名的抖动。为了获得平滑的信号，我们采用了死区处理和 N 阶去极值平均滤波。

(1) 采样阶段：多通道同步获取

我们首先在一个控制周期内对 4 路关键传感器进行连续 5 次高速采样，存入缓冲区：

// 采样示例：在一个周期内连续获取多组数据
(i = ; i < ; i++){
    filter_buf_L[i] = adc_convert(Left_ADC_Pin);   
    filter_buf_LS[i] = adc_convert(Left_Shu_Pin);   
    filter_buf_RS[i] = adc_convert(Right_Shu_Pin);  
    filter_buf_R[i] = adc_convert(Right_ADC_Pin);   
}