PX4 飞控系统搭建与自主飞行实践指南
快速上手：环境配置与项目获取
系统要求：
- Ubuntu 18.04 及以上版本
- 4GB 内存和 20GB 磁盘空间
- 稳定的网络环境
一键安装基础工具：
sudo apt update && sudo apt install git cmake build-essential -y
获取 PX4 源码：
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot --recursive
cd PX4-Autopilot
依赖项自动安装： 使用官方提供的脚本，自动安装所有必要组件：
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh
实战编译：固件构建与部署
选择合适的编译目标： 根据你的硬件平台选择对应的编译命令，比如：
- Pixhawk 4 飞控板：
make px4_fmu-v5_default
- 软件在环仿真环境：
make px4_sitl_default
核心模块深度解析： PX4 的主要功能都集中在 src/modules/ 目录下，这里包含了：
- 飞行控制核心算法
- 传感器数据采集与处理
- 自主导航系统
- MAVLink 通信协议
系统架构：理解飞控工作原理
让我们来看看 PX4 的系统架构设计，这能帮你更好地理解各个模块如何协同工作：
数据处理流程： 传感器 → 状态估计器 → 导航规划 → 控制器 → 执行器
模块化设计优势：
- 每个功能独立封装，便于维护
- 支持热插拔和动态加载
- 可扩展性强，便于添加新功能
实战测试：仿真环境与飞行验证
启动软件在环仿真：
make px4_sitl_default jmavsim
飞行前安全检查清单：
- 固件烧录成功确认
- 传感器校准完成
- 遥控器信号正常
- 安全开关设置正确
常见问题快速排查：
- 编译失败？检查依赖项是否完整
- 设备无法识别？确认 USB 驱动安装
- 仿真启动异常？验证网络连接
进阶应用：定制化开发与性能优化
自定义功能开发指南： 在 src/modules/ 目录下，你可以：
- 开发专属飞行模式
