宇树 Unitree 机器人 ROS 2 环境部署指南 (Go2/B2/H1) (Humble + 真实硬件)

5. 配置环境变量

为了让新终端自动加载 ROS 2 环境，需要将 setup 脚本加入 .bashrc。

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6. 测试安装

打开两个终端窗口验证一下。

终端 1 (Talker):

ros2 run demo_nodes_cpp talker

终端 2 (Listener):

ros2 run demo_nodes_py listener

如果 Listener 能看到 Talker 发送的 [INFO] 消息，说明 ROS 2 环境没问题。

三、部署 Unitree ROS 2 功能包

这是最关键的一步，我们将配置 unitree_ros2 以连接真实机器人。

1. 安装特定依赖

除了基础包，还需要一些 DDS 相关的库。

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp
sudo apt install ros-humble-rosidl-generator-dds-idl
sudo apt install libyaml-cpp-dev
sudo apt install git

2. 克隆与编译工作空间

这里有个好消息：使用 Humble 版本，我们可以跳过 Foxy 版本中繁琐的 CycloneDDS 手动编译步骤，因为自带的 rmw_cyclonedds 已经兼容。

先编译基础工作空间（如果存在）：

cd ~/unitree_ros2/cyclonedds_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build

然后克隆官方仓库到主目录：

cd ~
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2

3. 配置网络 (连接真实机器人)

要让电脑和机器人对话，物理连接和网络设置必须到位。

1. 物理连接: 用网线把 Ubuntu 电脑和机器人连上。
2. 查找网卡: 运行 ifconfig 或 ip a，找到有线网卡的名称，比如 enp3s0 或 eth0。
3. 设置静态 IP:
   • 打开 Ubuntu 网络设置，找到该有线连接。
   • IPv4 模式改为'手动'。
   • 地址设为 192.168.123.99，子网掩码 255.255.255.0。
   • 应用并重新连接。

4. 修改环境脚本 (最关键一步)

unitree_ros2 提供了一个 setup.sh 脚本来配置 DDS，但默认配置是针对旧版本的。我们需要根据当前环境（Humble + 你的网卡名）进行修改。

打开脚本文件：

gedit ~/unitree_ros2/setup.sh

你需要做两处关键修改：

1. 将 source /opt/ros/foxy/setup.bash 改为 source /opt/ros/humble/setup.bash。
2. 将 <NetworkInterface name="enp3s0" ...> 中的网卡名改为你实际使用的网卡（例如 eth0）。

修改后的内容大致如下：

#!/bin/bash
echo "Setup unitree ros2 environment"
source /opt/ros/humble/setup.bash
source $HOME/unitree_ros2/cyclonedds_ws/install/setup.bash
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain><General><Interfaces>   <NetworkInterface name="YOUR_INTERFACE_NAME" priority="default" multicast="default" /> </Interfaces></General></Domain></CycloneDDS>'

保存并关闭。

5. 连接与测试

启动机器人后，先查看话题列表确认连接状态。

ros2 topic list

如果网络配置正确，你应该能看到类似 /api/sport/request, /lf/lowstate, /sportmodestate 等话题。

接着运行一个话题监听命令：

ros2 topic echo /sportmodestate

如果数据开始刷屏，恭喜你，底层通信已打通！

四、编译和运行示例

官方仓库还提供了一个 example 工作空间，用来验证功能是否正常。

1. 打开一个新终端。
2. 编译示例：

   cd ~/unitree_ros2/example
   colcon build
   

3. 加载环境（这一步不能忘，否则找不到包）：

   source ~/unitree_ros2/setup.sh
   

4. 运行示例（读取运动状态）：

   ./install/unitree_ros2_example/bin/read_motion_state
   

你会看到格式化后的机器人状态信息，包括位置、速度等数据。

五、常见问题 (FAQ)

Q: 运行 ros2 topic list 看不到机器人的话题？

A: 99% 是网络或配置问题。

1. 检查物理连接：网线插好了吗？机器人开机了吗？
2. 检查 IP：电脑的 IP 是否静态设置为 192.168.123.99？
3. 检查脚本：是否 source 了修改后的 setup.sh？
4. 检查网卡名：CYCLONEDDS_URI 里的 name 是否拼写正确？
5. 防火墙：尝试临时禁用防火墙 sudo ufw disable。

Q: colcon build 编译 cyclonedds_ws 失败了？

A: 确保编译前运行了 source /opt/ros/humble/setup.bash，并且安装了所有依赖包（如 ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp）。