ROS 2 Humble 环境下宇树 Unitree 机器人 (Go2/B2/H1) 部署指南

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

5. 环境变量配置

将 ROS 2 加载脚本加入 .bashrc，这样每次打开终端都会自动生效。

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6. 验证安装

打开两个终端窗口测试。 终端 1:

ros2 run demo_nodes_cpp talker

终端 2:

ros2 run demo_nodes_py listener

如果 Listener 能收到 Talker 的消息，说明 ROS 2 环境正常。

三、部署 Unitree ROS 2 功能包

这是连接真实机器人的关键步骤。

1. 安装依赖

除了基础 ROS 包，还需要特定的 RMW 实现和库。

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp
sudo apt install ros-humble-rosidl-generator-dds-idl
sudo apt install libyaml-cpp-dev
sudo apt install git

2. 克隆工作空间

官方文档提到，Foxy 版本需要手动编译 CycloneDDS，但 Humble 自带版本已兼容，我们直接编译即可。

# 进入工作空间目录
cd ~/unitree_ros2/cyclonedds_ws
# 确保环境已加载
source /opt/ros/humble/setup.bash
# 编译所有包
colcon build

编译完成后，你会看到 install, build, log 目录。接着克隆官方仓库到主目录：

cd ~
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2

3. 网络配置

要让电脑和机器人通信，必须设置静态 IP。

1. 物理连接：用网线将 Ubuntu 电脑与机器人连接。
2. 查找网卡：运行 ip a 找到有线网卡名称（例如 enp3s0 或 eth0）。
3. 设置静态 IP：
   • 打开 Ubuntu 网络设置，找到该有线连接。
   • IPv4 模式改为'手动'。
   • 地址设为 192.168.123.99，子网掩码 255.255.255.0。
   • 应用并重新连接。

4. 修改环境脚本 (最关键一步)

unitree_ros2 提供了 setup.sh 来配置 DDS，我们需要根据当前环境修改它。

打开脚本文件：

gedit ~/unitree_ros2/setup.sh

你需要做两处关键修改：

1. 将 source /opt/ros/foxy/setup.bash 改为 source /opt/ros/humble/setup.bash。
2. 将 <NetworkInterface name="enp3s0" ...> 中的网卡名改为你实际使用的网卡名（如 eth0）。

修改后的内容大致如下：

#!/bin/bash
echo "Setup unitree ros2 environment"
source /opt/ros/humble/setup.bash
source $HOME/unitree_ros2/cyclonedds_ws/install/setup.bash
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain><General><Interfaces> <NetworkInterface name="YOUR_INTERFACE_NAME" priority="default" multicast="default" /> </Interfaces></General></Domain></CycloneDDS>'

5. 连接与测试

启动机器人后，先在新终端运行你修改好的 setup.sh：

source ~/unitree_ros2/setup.sh

然后查看话题列表：

ros2 topic list

如果网络配置正确，你应该能看到 /api/sport/request, /lf/lowstate, /sportmodestate 等来自机器人的话题。

尝试读取状态：

ros2 topic echo /sportmodestate

如果数据开始刷屏，恭喜，部署成功！

四、编译和运行示例

仓库中还提供了一个 example 工作空间用于演示。

1. 进入 example 目录并编译：

cd ~/unitree_ros2/example
colcon build

2. 加载环境（必须执行）：

source ~/unitree_ros2/setup.sh

3. 运行示例程序（例如读取运动状态）：

./install/unitree_ros2_example/bin/read_motion_state

你将看到格式化的位置、速度等信息输出。

五、常见问题排查

Q: ros2 topic list 看不到机器人的话题？ A: 99% 是网络问题。

1. 检查网线是否插好，机器人是否开机。
2. 确认电脑 IP 是否静态设置为 192.168.123.99。
3. 确认是否 source 了修改后的 setup.sh。
4. 检查 CYCLONEDDS_URI 中的网卡名是否绝对正确。
5. 尝试临时关闭防火墙：sudo ufw disable。

Q: colcon build 编译 cyclonedds_ws 失败？ A: 确保在编译前运行了 source /opt/ros/humble/setup.bash，并且安装了 ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp 等所有依赖。

希望这份指南能帮你顺利跑通环境。如果在实际操作中遇到其他特定问题，建议查阅官方 GitHub 仓库的最新 Issue。