A* 算法原理与历史:Hart, Nilsson, Raphael 1968 年论文解读
A* 算法由 Hart、Nilsson 和 Raphael 于 1968 年在斯坦福研究所提出,旨在解决路径规划问题。该算法结合实际代价 g(n) 与启发式估计 h(n),通过评价函数 f(n)=g(n)+h(n) 指导搜索。若启发式函数可采纳(不高估真实代价),A* 保证找到最优路径;若一致,则无需重新打开节点。相比 Dijkstra 和贪婪最佳优先搜索,A* 在效率与最优性之间取得平衡,广泛应用于游戏 AI、机器人导航及 NLP 解…













