仓储AGV视觉导航：Java+YOLOv10+Spring Boot对接PLC

仓储AGV（自动导引车）的视觉导航是智能仓储的核心环节，我们基于Java+YOLOv10+Spring Boot+PLC构建了一套工业级视觉导航系统，实现了'二维码定位识别+路径规划+PLC指令交互'全流程，已在3000㎡仓储现场稳定运行6个月，支持50台AGV同时作业，识别准确率99.9%，导航响应延迟<200ms。

本文从'业务场景→核心架构→代码实现→工业级优化→现场避坑'全维度拆解这套系统，所有代码均经过工业现场验证，可直接落地。

一、业务场景与核心需求

1. 仓储AGV视觉导航场景

• 核心目标：AGV通过车载摄像头采集地面二维码（定位码）和路径标识，实时识别位置并规划最优路径，通过Spring Boot向PLC发送运动指令，实现无人化仓储搬运。
• 关键环节：
  1. 二维码识别：YOLOv10实时识别地面二维码（包含位置坐标、方向信息）；
  2. 路径规划：基于二维码坐标和仓储地图，计算AGV最优行驶路径；
  3. PLC对接：Spring Boot将路径指令转换为PLC可执行的运动指令（如前进、转弯、停止）；
  4. 异常处理：识别失败/路径异常时，AGV紧急停止并上报中控系统。

2. 工业级核心需求

需求维度	具体指标