仓储AGV(自动导引车)的视觉导航是智能仓储的核心环节,我们基于Java+YOLOv10+Spring Boot+PLC构建了一套工业级视觉导航系统,实现了'二维码定位识别+路径规划+PLC指令交互'全流程,已在3000㎡仓储现场稳定运行6个月,支持50台AGV同时作业,识别准确率99.9%,导航响应延迟<200ms。
本文从'业务场景→核心架构→代码实现→工业级优化→现场避坑'全维度拆解这套系统,所有代码均经过工业现场验证,可直接落地。
一、业务场景与核心需求
1. 仓储AGV视觉导航场景
- 核心目标:AGV通过车载摄像头采集地面二维码(定位码)和路径标识,实时识别位置并规划最优路径,通过Spring Boot向PLC发送运动指令,实现无人化仓储搬运。
- 关键环节:
- 二维码识别:YOLOv10实时识别地面二维码(包含位置坐标、方向信息);
- 路径规划:基于二维码坐标和仓储地图,计算AGV最优行驶路径;
- PLC对接:Spring Boot将路径指令转换为PLC可执行的运动指令(如前进、转弯、停止);
- 异常处理:识别失败/路径异常时,AGV紧急停止并上报中控系统。
2. 工业级核心需求
| 需求维度 | 具体指标 |
|---|


