自主无人机搭建实战：硬件选型与 EGOPlanner 部署

参考资料

本项目主要参考了 ZJU-FAST-Lab 的开源方案及社区相关教程。

硬件组成

我们选用了以下核心硬件设备来构建飞行平台：

1. 主控计算机：OrangePi 5 MAX 或 Intel NUC
2. 飞控：Holybro Pixhawk 6C
3. 视觉传感器：Intel RealSense D435i 深度相机
4. 电池：4S 2300mAh 45C 锂电池
5. 电机：HKSRC 2205-2450KV 或 T-Motor V2306-2400KV
6. 电调：HSKRC 45A 或 Formula 32 bit 45A
7. 螺旋桨：乾丰 51466 V2 三叶五寸桨

备选方案：若需更高性能，可考虑怪象 35 机架搭配银燕 2004 2000KV 电机、D90 三叶桨，配合微空 MicoAir743 飞控及 50A 电调，使用 4S 或 6S 锂电池。

环境依赖安装

在开始编译前，需要配置好 ROS 及相关依赖库。以下是关键步骤：

1. 克隆项目代码

首先获取 Fast-Drone-250 项目源码。如果 git clone 失败，可以直接下载 ZIP 包解压后进入目录。

git clone https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Fast-Drone-250
cd Fast-Drone-250/

2. 安装 RealSense 驱动

RealSense 相机是视觉感知的关键，需先配置 Intel 官方源并安装 SDK。

# 添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE 

# 添加软件源
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

# 安装开发包与调试工具
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

安装完成后，运行 realsense-viewer 确认相机能正常输出数据。

3. 编译 Ceres 与 Glog

EGOPlanner 强依赖 Ceres Solver 和 Glog。建议从项目自带的 3rd_party.zip 中解压源码进行编译，这样兼容性更好。

进入 glog 目录：