参考资料
本项目主要参考了 ZJU-FAST-Lab 的开源方案及社区相关教程。
硬件组成
我们选用了以下核心硬件设备来构建飞行平台：
- 主控计算机：OrangePi 5 MAX 或 Intel NUC
- 飞控：Holybro Pixhawk 6C
- 视觉传感器：Intel RealSense D435i 深度相机
- 电池：4S 2300mAh 45C 锂电池
- 电机：HKSRC 2205-2450KV 或 T-Motor V2306-2400KV
- 电调：HSKRC 45A 或 Formula 32 bit 45A
- 螺旋桨：乾丰 51466 V2 三叶五寸桨
备选方案：若需更高性能，可考虑怪象 35 机架搭配银燕 2004 2000KV 电机、D90 三叶桨，配合微空 MicoAir743 飞控及 50A 电调，使用 4S 或 6S 锂电池。
环境依赖安装
在开始编译前，需要配置好 ROS 及相关依赖库。以下是关键步骤：
1. 克隆项目代码
首先获取 Fast-Drone-250 项目源码。如果 git clone 失败，可以直接下载 ZIP 包解压后进入目录。
git clone https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Fast-Drone-250
cd Fast-Drone-250/
2. 安装 RealSense 驱动
RealSense 相机是视觉感知的关键，需先配置 Intel 官方源并安装 SDK。
# 添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
# 添加软件源
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u
# 安装开发包与调试工具
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg
安装完成后，运行 realsense-viewer 确认相机能正常输出数据。
3. 编译 Ceres 与 Glog
EGOPlanner 强依赖 Ceres Solver 和 Glog。建议从项目自带的 3rd_party.zip 中解压源码进行编译，这样兼容性更好。
进入 glog 目录：
