ESP-Drone 开源无人机开发入门指南

ESP-Drone 开源无人机开发入门指南

ESP-Drone 是一个基于 ESP32 系列芯片的开源四旋翼解决方案。利用双核处理器的性能以及内置的 Wi-Fi 和蓝牙功能，可以实现手机 APP 直接控制或游戏手柄操作。

硬件组装要点

准备好 PCB 主板、电机、螺旋桨和电池后，按图示组装。重点在于电机安装方向，确保四个螺旋桨旋转方向正确，这是稳定飞行的基础。实际调试中，如果发现机身抖动，首先检查机械结构的平衡性。

环境配置与编译

使用 ESP-IDF release/v5.0 分支作为开发基础。核心代码位于 components/core/crazyflie/，飞行控制算法在 modules/ 文件夹中。克隆项目后配置工具链即可开始编译。

git clone <project_repository_url>
cd esp-drone
idf.py build flash

注意：编译前需确保 Python 环境和 CMake 工具链已正确配置，否则容易遇到依赖缺失问题。

飞行模式与控制

支持多种模式适应不同水平用户：自稳定模式自动保持平衡；定高模式维持高度；定点模式结合扩展板实现位置锁定。Wi-Fi 连接下，手机可变身遥控器，左摇杆控升降转向，右摇杆控前后移动。

参数调试经验

PID 调校是飞稳的关键。通过地面站调整姿态 PID（倾斜角度）、速率 PID（旋转响应）和位置 PID（空间精度）。若飞行不稳，需重新校准传感器并微调参数。实际运行中，建议先小范围测试，避免炸机风险。

学习价值

完全开源的设计允许查看硬件文件和软件代码。适合学习飞行控制算法、嵌入式系统原理，也可用于 STEAM 教育或科研实验。