前置背景
在户外机器人领域，像割草机器人这类需在复杂环境精准作业的设备，卫星定位导航技术是其自主运行的核心支撑。然而，户外场景挑战重重：
- 一方面，真实环境里卫星信号易被树木、建筑物等遮挡产生多径效应，严重影响定位精度；
- 另一方面，传统实地测试受场地、天气等因素限制，成本高、周期长，且难以全面覆盖各类极端或复杂应用场景，无法高效验证机器人定位系统的精度与稳定性。
同时，对于户外机器人而言，仅依靠 GNSS（全球导航卫星系统）难以满足高精度作业需求，双天线定向技术能为机器人提供航向等姿态信息，RTK（实时动态差分定位）技术可实现厘米级的定位精度，这些技术与 GNSS 结合，是户外机器人实现精准作业的关键。
为在产品研发早期充分且高效地测试户外机器人的卫星定位导航性能，以及双天线定向、RTK 厘米级定位的性能，室内仿真测试成为关键手段。凭借先进的 GNSS 模拟技术，推出针对户外机器人的高精定位仿真测试方案，为户外机器人定位系统研发提供可靠测试保障。
方案内容
1. 核心设备与技术
采用 GNSS 模拟器，该模拟器可生成实时/预设/录制的位置信息、6DOF（六自由度）姿态信息以及多径模型。
此外，它可以通过多实例功能实现流动站主天线 + 从天线仿真以及 RTK 虚拟信号（等同于 CORS 站信号的仿真，通过 WIFI、5G 等方式传输）实现 RTK 定位 + 双天线定向。
2. 测试对象
以配备双天线 + RTK（实时动态差分定位）技术的户外机器人（如割草机器人）为待测件，待测件包含待测试的定位算法。
3. 测试价值
- 可实现全球范围内任意地点与位置的测试，突破实地测试的地域限制。
- 生成的卫星信号与真实信号具有高一致性，能模拟真实环境下的定位场景。
- 具备双天线同步仿真能力，可精准模拟机器人双天线定位的情况。
- 支持 RTK 基准站与 RTCM（无线电技术委员会海事服务）消息模拟，为 RTK 定位测试提供完整环境。
- 接口开放且集成度高，易于部署，能快速搭建测试平台。
- 可选支持硬件在环仿真功能
4. 解决的问题
- 可在室内构建完整测试平台，实现户外机器人定位系统的早期验证，提升研发效率。
- 支持对户外机器人姿态的精细仿真，全面测试机器人在不同姿态下的定位表现。
- 能够实现厘米级的高精定位测试，满足户外机器人对定位精度高要求。
- 可模拟树木、楼层等遮挡引起的多径问题，测试机器人定位系统在复杂环境下的抗干扰能力。
机器人定位导航模组 RTK 高精定位 + 双天线测试实操
本次测试使用的是行业内较为通用的和芯星通 UM982 模组来进行验证测试。在该测试 demo 中，使用 GNSS 模拟器 GTS-P72 的双端口能力来实现对于主从天线的仿真，并采用虚拟基站来进行 RTK 信息的仿真。
1. 方案构成
本次测试我们需要用到的硬件有：
- GTS P74 GNSS 模拟器以及配套的显示器、鼠标、键盘
- 和芯星通 GNSS 接收机，型号：UM982，作为待测定位设备
- PC 一台
- 安装和芯星通上位机软件 Uprecise（V2.0.1037）
- 注意：如果使用其他版本，可能部分设置有所变化
- 网线、射频电缆等其他连接用配件
2. 硬件连接图
按照如下示意图连接：
- 射频线缆前端需要添加衰减器 30dB，确保最终输出功率为 -110dBm
- GNSS 模拟器需要与 DUT 上位机位于可通信网络，可提前 ping 验证通路情况
3. GNSS 模拟器 Skydel 软件场景配置
在本案例中，我们需要打开三个 GNSS 示例，分别用于'主天线'、'副天线'、'虚拟基站'模拟——
- 每一路模拟信号均如下：
- GPS L1CA + L5
- BEIDOU B1I + B2I
- GALILEO E1 + E5
- 模拟的轨迹是无人机在美洲某郊区实行农业任务的往复'S 型'轨迹
主天线实例
① 打开 Skydel 预设好的实例'主天线'，将会加载以上信息并设置好工作实例【往复'S 型'轨迹】
