权限管理注意事项
软件登录权限管理
连接上软件后，修改轴参数、点位数据需要权限。点击人物图标，登录对应的权限，管理员权限登录密码为 6 个 0。
机器人控制权限管理
点击'锁'，打开机器人控制权配置页面。
- 选择'InoRoboLab'：机器人受编程软件控制，使用软件可手动移动点位、示教位置信息。
- 选择'远程 IO 单元'：机器人受外部设备控制如 PLC、上位机，机器人进入自动模式，收到交互信号就按照程序执行。
- 选择'远程以太网客户端'：机器人受远程客户端控制，用于查找问题、远程调试。
使用过渡点注意事项
程序中点到点直线运动会有机构干涉或有安全风险时，使用过渡点在运动规避风险。
使用过渡点时，注意指令的工具坐标系，选择正确的 Wobj 工具号，否则运动出错有撞机风险。
如下图所示为例，Wobj0 为 A 工位，Wobj1 为 B 工位，注意在'轴控制面板'中选择对应工具坐标号。
使用全局点位移动注意事项
双击左侧'P.pts'，打开全局点位列表。
程序使用全局点位移动一般有两种形式：
- 程序调用编号走位，如
Movj P[0] - 程序调用自定义标签名，如
Movj P_Home
在程序内使用指令进行点位移动、示教过程中，注意检查运动方式、标签和描述内容。
点位示教注意事项
打开'轴控制面板'，选择正确的直角坐标系和工具号（例如拧紧工位一选择 0 号，工位二选择 1 号），速度不可设置过高。
注意不能切换工具号和用户号时，检查机器人是否在示教模式并且主任务处于运行中，或再现模式下也不支持切换。
选择寸动模式，点击 X、Y、Z、R 将机器人移动到目标位置。
在程序中点击右键，选择'查看点数据'，在打开的程序位置点中，右键选中空白行，点击'取当前点'，则机器人当前位置信息就存入系统中。
注意要编辑合适的标签名，提示当前点位的功能，方便程序阅读。
全局变量监控注意事项
程序中包含大量的全局变量（定义的 Global 变量）。
在全局监控表中单个添加时名字输入错误时会导致添加失败，可在程序内添加监控。
可在程序内选中变量，鼠标点击右键，选择'添加到全局变量监控'。
注意变量值显示为'未识别'时，检查当前程序块运行是否包含此变量，否则无法从控制器查询到数值，监控列表中变量值必须在值被有效刷新的时候才能查看到。
程序备份注意事项
点击'配置文件备份'，选择保存路径，输入文件名后确认，待系统提示'备份配置文件完成'则表示备份完成。
注意不能将多台机器人的配置文件相互导入，会导致机器人的出厂设置参数改变，后果不可预料。导入后降低程序运行速度和轴移动速度，验证配置是否正确。
