汇川 RobotLab 机器人软件常规操作

一、权限管理注意事项

1.1 软件登录权限管理

连接上软件后，修改轴参数、点位数据需要权限。点击用户图标，登录对应的权限，管理员权限登录密码为 6 个 0。

1.2 机器人控制权限管理

点击'锁'，打开机器人控制权配置页面。

选择'InoRoboLab'，机器人受编程软件控制，使用软件可手动移动点位、示教位置信息。

选择'远程 IO 单元'，机器人受外部设备控制如 PLC、上位机，机器人进入自动模式，收到交互信号就按照程序执行。

选择'远程以太网客户端'，机器人受远程客户端控制，用于查找问题、远程调试。

二、使用过渡点注意事项

程序中点到点直线运动会有机构干涉或有安全风险时，使用过渡点在运动规避风险。

使用过渡点时，注意指令的工具坐标系，选择正确的 Wobj 工具号，否则运动出错有撞机风险。

如下图所示为例，wobj0 为 A 工位，wobj1 为 B 工位，注意在'轴控制面板'中选择对应工具坐标号。

三、使用全局点位移动注意事项

双击左侧'P.pts'，打开全局点位列表。

程序使用全局点位移动一般有两种形式：

1. 程序调用编号走位，如 Movj P[0]
2. 程序调用自定义标签名，如 Movj P_Home

在程序内使用指令进行点位移动、示教过程中，注意检查运动方式、标签和描述内容。