机器人编程的基础知识
机器人编程的核心，简单来说就是明确告诉机器人'做什么'以及'怎么做'。为了更直观地理解，我结合工业机器人（如 ABB、FANUC）和家用/服务机器人的实际场景，梳理了以下几个核心板块。
1. 运动控制：机器人的肢体语言
这是编程最基础的部分，决定了机器人如何移动。主要分为两种基本模式：
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点对点运动 (PTP / Joint)
- 含义：机器人以最快路径从当前位置移动到目标点，不关心中间轨迹。
- 适用场景：长距离空跑、搬运物体后的快速回位。
- 示例：让机器人手臂快速回到 Home 原点。
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直线运动 (LIN / Linear)
- 含义：末端工具沿精确直线路径移动。
- 适用场景：涂胶、焊接或需要精确插入的动作。
- 示例：在两个点之间画一条直线进行焊接。
这里有个简单的指令示例，展示了速度控制与路径规划：
LIN Approach_Point, v500 ; 以 500mm/s 的速度直线移动到接近点
LIN Place_Point, v100 ; 低速直线下降放置物体
如果是类似 KUKA 或 ABB 的关节运动语法：
PTP Home_Point ; 关节运动，快速回到原点
PTP Pick_Point ; 快速移动到抓取点上方
2. 坐标系与点位示教：空间定位
机器人本身没有空间概念，必须明确告诉它'在哪里'做动作。
- 基坐标系 (Base Frame)：机器人的'双脚'，通常是底座，定义全局零点。
- 工具坐标系 (Tool Frame)：机器人'手'末端的位置和方向，比如焊枪尖端。
- 工件坐标系 (Work Object Frame)：以工件为基准。这是关键，如果工件位置变了，只需修改工件坐标系，程序里的点位不用改，机器人依然能找准。
举个例子，你要让机器人从 A 盒子抓东西放到 B 盒子。你不需要重新编程所有点，只需在示教器上重新标定一下工件坐标系（比如用三点法标定盒子的左上角为原点），程序里的 Pick_Point 就会自动跟着盒子走。
3. 逻辑控制：机器人的大脑思维
只有动作不够，机器人需要'看情况做事'，这通常通过条件判断和循环实现。
- 条件判断 (IF/ELSE)：满足条件执行 A，否则执行 B。例如视觉检测到红色就抓，蓝色跳过。
- 循环 (FOR/WHILE)：重复执行直到满足次数或条件。例如把一整盘物料搬运完。
代码逻辑可以这样写（Python 风格示意）：
for i in range(1, 10): # 外层循环
for j in range(1, 10): # 内层循环
move_to_material(i, j)
grasp()
move_to_pallet()
place()
