ABB RobotStudio 机器人仿真软件使用指南

坐标系

• 基座坐标 (Base)
• 大地坐标系 (World)
• 工具坐标系 (TCP)
• 工件坐标系 (UserFrame / ObjectFrame)
• 关节坐标系 (JointTarget)

六轴机器人基础操作

手动控制与运动指令

1. 平移：Ctrl + 鼠标左键
2. 旋转：Ctrl + Shift + 鼠标左键
3. 机械装置手动关节：设置每轴数据，可通过手动关节面板控制单轴运动。
4. 姿态配置：MoveL Target 10, v1000, z100, MyTool\wobj:=wobj0;
   • MoveL: 直线运动
   • Target 10: 目标点
   • v1000: 速度
   • z100: 转弯半径（精确要求需使用 fine）
   • MyTool: 工具坐标系
   • WObj:=wobj0: 工件坐标系
5. 回到机械原点
6. 线性运动：X、Y、Z 配合 TCP 点运动
7. 工具安装/拆除
8. TCP (Tool Center Point)：工具中心点，tool0 为六轴中心位置。所有控制即对 TCP 点的控制。
9. 保存数据：示教目标点 (T_ROB1)

工具坐标系标定

采用四点示教法，适用于六轴机器人。当工具 TCP 位置难以获取时，可自动计算相对于法兰端面中心 TCP0 的坐标。 步骤：

1. 选取原点
2. 调整机器人姿态至 1、2、3、4 个不同位置
3. 示教工具坐标系

工件坐标系创建

1. 开启捕获功能以显示点位参考。
2. 选择原点、X 轴方向点、XY 平面上一点。
3. 命名坐标系 (如 wobj_left)。

运动指令参数

MoveL ToPoint Speed Zone Tool \WObj [\TLoad]

• MoveL: 运动类型 (直线)
• ToPoint: 目标描述 (数据类型 robtarget)
• Speed: 速度 (数据类型 speeddata)
• Zone: 转弯半径 (数据类型 zonedata)
• Tool: 工具坐标系 (数据类型 tooldata)
• \WObj: 工件坐标系 (数据类型 wobjdata)
• \TLoad: 负载数据 (数据类型 loaddata)

重定位运动与数据类型

• robtarget: 保存直角坐标下的坐标值。

  CONST robtarget p15 := [
    [600, 500, 225.3],   ! trans (X, Y, Z)
    [1, 0, 0, 0],        ! rot (四元数方位)
    [1, -1.0, 0],        ! robconf (姿态配置)
    [11, 12.3, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ! extax (外轴)
  ];
  

  结构：[trans, rot, robconf, extax]

• jointtarget: 轴关节角度数据 [robjoint, extjoint]。

  • MoveJ: 远距离运动，平滑且不易碰奇异点。
  • MoveL: 近距离强制直线运动。

示例 1：路径规划与坐标系应用

1. 导入模型库 (设备-Curve Thing)。
2. 导入工具模型。
3. 添加示教点并同步到 RAPID 代码中。

首先创建工件坐标系：

在工件坐标系基础上设置示教点位并添加到路径：

最后，可在代码中设定通用点位，通过更换工件坐标系实现同类工件不同位置的重复运动。路径最后一个点设为 fine。若需走圆弧，选中过渡点和目标点，右键修改指令转换为 MoveC。

示例 2：IO 信号交互逻辑

机器人如何检测物料到位？

1. 传送带到位输出信号 doinpos -> 机器人内部接收 diinpos。
2. 机器人发出抓取信号 doGrip -> 夹爪/洗盘接收并执行抓取。
3. 夹爪反馈 doGrip_ok -> 机器人接收 diGrip_ok，确认抓取成功。
4. 放置物料后，复位 doGrip 信号松开。

IO 板子与信号设置