坐标系
- 基座坐标 (Base)
- 大地坐标系 (World)
- 工具坐标系 (TCP)
- 工件坐标系 (UserFrame / ObjectFrame)
- 关节坐标系 (JointTarget)
六轴机器人基础操作

手动控制与运动指令
- 平移:Ctrl + 鼠标左键
- 旋转:Ctrl + Shift + 鼠标左键
- 机械装置手动关节:设置每轴数据,可通过手动关节面板控制单轴运动。
- 姿态配置:MoveL Target 10, v1000, z100, MyTool\wobj:=wobj0;
- MoveL: 直线运动
- Target 10: 目标点
- v1000: 速度
- z100: 转弯半径(精确要求需使用 fine)
- MyTool: 工具坐标系
- WObj:=wobj0: 工件坐标系
- 回到机械原点
- 线性运动:X、Y、Z 配合 TCP 点运动
- 工具安装/拆除
- TCP (Tool Center Point):工具中心点,tool0 为六轴中心位置。所有控制即对 TCP 点的控制。
- 保存数据:示教目标点 (T_ROB1)
工具坐标系标定
采用四点示教法,适用于六轴机器人。当工具 TCP 位置难以获取时,可自动计算相对于法兰端面中心 TCP0 的坐标。 步骤:
- 选取原点
- 调整机器人姿态至 1、2、3、4 个不同位置
- 示教工具坐标系

工件坐标系创建
- 开启捕获功能以显示点位参考。
- 选择原点、X 轴方向点、XY 平面上一点。
- 命名坐标系 (如 wobj_left)。
运动指令参数
MoveL ToPoint Speed Zone Tool \WObj [\TLoad]
MoveL: 运动类型 (直线)ToPoint: 目标描述 (数据类型 robtarget)- : 速度 (数据类型 speeddata)






