ABB RobotStudio 机器人仿真软件使用指南 | 极客日志

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Speed

robtarget: 保存直角坐标下的坐标值。

CONST robtarget p15 := [
  [600, 500, 225.3],   ! trans (X, Y, Z)
  [1, 0, 0, 0],        ! rot (四元数方位)
  [1, -1.0, 0],        ! robconf (姿态配置)
  [11, 12.3, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ! extax (外轴)
];

结构：[trans, rot, robconf, extax]

jointtarget: 轴关节角度数据 [robjoint, extjoint]。
- MoveJ: 远距离运动，平滑且不易碰奇异点。
- MoveL: 近距离强制直线运动。