ABB RobotStudio 机器人仿真软件使用指南

坐标系

• 基座坐标 (Base)
• 大地坐标系 (World)
• 工具坐标系 (TCP)
• 工件坐标系 (UserFrame / ObjectFrame)
• 关节坐标系 (JointTarget)

六轴机器人基础操作

手动控制与运动指令

1. 平移：Ctrl + 鼠标左键
2. 旋转：Ctrl + Shift + 鼠标左键
3. 机械装置手动关节：设置每轴数据，可通过手动关节面板控制单轴运动。
4. 姿态配置：MoveL Target 10, v1000, z100, MyTool\wobj:=wobj0;
   • MoveL: 直线运动
   • Target 10: 目标点
   • v1000: 速度
   • z100: 转弯半径（精确要求需使用 fine）
   • MyTool: 工具坐标系
   • WObj:=wobj0: 工件坐标系
5. 回到机械原点
6. 线性运动：X、Y、Z 配合 TCP 点运动
7. 工具安装/拆除
8. TCP (Tool Center Point)：工具中心点，tool0 为六轴中心位置。所有控制即对 TCP 点的控制。
9. 保存数据：示教目标点 (T_ROB1)

工具坐标系标定

采用四点示教法，适用于六轴机器人。当工具 TCP 位置难以获取时，可自动计算相对于法兰端面中心 TCP0 的坐标。 步骤：

1. 选取原点
2. 调整机器人姿态至 1、2、3、4 个不同位置
3. 示教工具坐标系

工件坐标系创建

1. 开启捕获功能以显示点位参考。
2. 选择原点、X 轴方向点、XY 平面上一点。
3. 命名坐标系 (如 wobj_left)。

运动指令参数

MoveL ToPoint Speed Zone Tool \WObj [\TLoad]

• MoveL: 运动类型 (直线)
• : 目标描述 (数据类型 robtarget)