一、背景
（一）多智能体无人机应用场景与需求
多智能体无人机系统在现代社会的诸多领域有着广泛的应用。在军事领域，它们可执行侦察、监视、攻击等复杂任务，通过协同合作提升作战效能。例如，多架无人机组成编队，从不同方向对目标区域进行全方位侦察，能获取更全面准确的情报。在民用领域，多智能体无人机可用于物流配送，多架无人机协同完成货物运输，提高配送效率；还可应用于灾难救援，如在地震、火灾等灾害现场，多架无人机协同搜索幸存者、输送救援物资等。这些应用场景要求无人机能够快速、高效地规划出安全、最优的航迹路径，以适应复杂多变的环境。
（二）传统航迹路径规划方法的局限
传统的航迹路径规划方法，如 A* 算法、Dijkstra 算法等，虽然在简单环境下能找到可行路径，但在面对复杂环境（如存在大量障碍物、动态变化的环境）以及多智能体协同的需求时，存在明显的局限性。这些算法计算复杂度高，随着环境复杂度和无人机数量的增加，计算时间会急剧增长，难以满足实时性要求。而且，它们通常难以处理多智能体之间的协同问题，无法保证多个无人机在规划路径时避免相互碰撞，并实现协同作业。
（三）MP-GWO 灰狼优化算法的优势
基于 MP-GWO（Multi-Population Grey Wolf Optimization，多种群灰狼优化算法）的方法为多智能体无人机航迹路径规划提供了更有效的解决方案。MP-GWO 算法在传统 GWO 算法的基础上进行改进，引入多种群机制，增强了算法的全局搜索能力和收敛速度。多种群之间可以通过信息交互和协同进化，更好地探索解空间，避免算法陷入局部最优解。这使得 MP-GWO 算法能够在复杂环境下快速为多智能体无人机规划出较优的航迹路径，同时保证多个无人机之间的协同性，满足多智能体无人机系统在不同场景下的航迹路径规划需求。
二、原理
（一）灰狼优化算法（GWO）原理
（二）MP-GWO 算法原理
- 多种群构建：MP-GWO 算法在 GWO 算法的基础上引入多种群机制。将整个种群划分为多个子种群，每个子种群具有不同的搜索区域和搜索策略。不同子种群之间可以通过一定的信息交互方式共享搜索到的信息，例如定期交换各个子种群中的最优解信息。这样可以避免单个种群在搜索过程中陷入局部最优，同时利用多个种群的协同搜索能力，扩大搜索范围，提高算法找到全局最优解的概率。
- 协同进化：各个子种群在进化过程中，不仅在自身种群内部进行搜索和更新，还会受到其他子种群的影响。例如，某个子种群在搜索过程中发现了一个较好的解区域，通过信息交互，其他子种群可以借鉴这个信息，调整自己的搜索方向，向该区域靠近。这种协同进化机制使得多种群能够在解空间中更全面、更高效地搜索，加快算法的收敛速度，同时提高解的质量。
（三）基于 MP-GWO 的多智能体无人机航迹路径规划原理
- 问题建模：将多智能体无人机的航迹路径规划问题转化为一个优化问题。将无人机的航迹表示为一系列的坐标点，每个坐标点对应着无人机在不同时刻的位置。目标函数通常包括多个方面，如路径长度最短、避开障碍物、满足多智能体之间的协同约束（如避免碰撞、保持一定的编队形状等）。通过合理定义目标函数，将航迹路径规划问题转化为寻找使目标函数最小化（或最大化，根据具体问题而定）的解。
- 算法应用：将 MP-GWO 算法应用于多智能体无人机航迹路径规划问题。每个子种群中的狼代表一个可能的无人机航迹路径解。在每次迭代中，根据 MP-GWO 算法的规则，各个子种群中的狼（即航迹路径解）进行位置更新，不断优化航迹路径。同时，考虑多智能体之间的协同性，在目标函数中加入协同约束条件，使得多个无人机的航迹路径在优化过程中能够相互协调，避免相互碰撞，并满足协同作业的要求。通过不断迭代，最终找到一组满足多智能体无人机协同作业要求的最优航迹路径。 通过基于 MP-GWO 灰狼优化算法，能够有效地为多智能体无人机规划出安全、高效的航迹路径，满足其在复杂环境下的协同作业需求，为多智能体无人机系统在军事、民用等领域的应用提供有力支持。
运行结果
