项目背景
本方案通过西门子 S7-1200FC PLC 与松下 TM1800G3 机器人建立 Profinet 通信，实现机器人的外部自动化控制。程序调用采用二进制编码方式，同时 PLC 需采集机器人安全作业原点（Home 点）信号，确保生产安全。整个流程涉及 PLC 编程调试与机器人参数配置。
硬件与软件环境
硬件清单
- 机器人系统：TM1800G3，控制器型号 YA-1VAR81，配备 Profinet 通信模块 TSMYU965。
- PLC：CPU 1214FC DC/DC/RLY，型号 6ES7 214-1HF40-0XB0。
- 其他：按钮若干，调试电脑一台（IP 需与设备同网段，如 192.168.0.*）。
软件版本
- 博途 (TIA Portal)：V15。
- 机器人 GSD 文件：GSDML-V2.3-HMS-ABSPRT-20160826.xml。
PLC 侧组态
本次通信设定为 8 字节输入/输出，共计各 64 位数据交换。
导入 GSD 文件
在博途中选择'选项 - 管理通用站描述文件'，加载松下的 GSD 文件。加载成功后，在设备和网络视图中添加 CPU 1214FC 模块。
添加机器人站
从库中找到'RT Migration'模块拖入网络视图，并用网线连接 PLC 端口与机器人通信端口。
分配设备名称
右键点击 RT Migration 模块的通信区域，选择'分配设备名称'。点击'更新列表'检索机器人，若无法识别，请先检查示教器中的 Profinet IP 设置。确认信息后点击'分配名称'完成绑定。
I/O 地址映射
双击 ABS-PRT 模块，在设备视图中将右侧的'InputOutput 0008 bytes'拖入插槽 1。将'I 地址'和'Q 地址'统一修改为 70...77 范围，以便后续寻址。
编译下载
右击 PLC 主体，选择'编译 - 硬件和软件（仅更改）'，确认无误后执行'下载到设备'。此时 PLC 与机器人的物理连接与逻辑组态基本就绪。
机器人侧配置
硬件接线
将 Profinet 通信板卡安装至指定位置并固定。使用导线将状态输入第 1 个端子'STATUS IN 1'与输出第 1 个端子'OUT 1'短接，用于反馈通信状态。
登录与权限
进入顺序菜单'设定 - 扩展设定 - 用户 ID'，弹出登录界面。用户 ID 选择'robot'，默认密码首次使用为'0000'。
Profinet 网络设置
在菜单栏点击'设定 - 管理设定 - 系统 - PROFINET - 编辑'，依次设置 IP 地址和子网掩码。注意：此处设置的 IP 必须与 PLC 组态中分配的机器人 IP 一致。
关键参数说明：
- 状态 IO：分配选择'结束'，利用最后 1 个字节的 8 位作为状态 IO，节省通用 IO 资源。
- 通用 I/O：输入和输出分别分配为 1-56。
- 伺服 ON 输出：设为'1'，对应上述硬件短接的位置。
二进制程序调用配置
进入'设定 - 基本设定 - 程序启动方式'。由于前 8 位被占用，我们采用二进制方式调用焊接程序。通用输入/输出从第 9 位开始，共分配 8 位，支持调用 255 个程序（Prog0001.prg 至 Prog0256.prg）。
具体分配如下：
- 程序选择：通用输入 009-016 对应 QB71 的 8 位信号。
- 选通信号：通用输入 017 和输出 017 分配为'选通'。
- 应答信号：通用输出 009-016 反馈程序选择结果。
