NVIDIA DGX Spark Ubuntu24.04 安装 Isaac Sim、Isaac Lab 与 ROS2

3.为 isaaclab 配置 python 环境

虽然此步是可选的，但仍旧建议使用 conda 为 isaaclab 创建单独的环境，防止与电脑上其他项目发生冲突。

3.1 下载 miniconda

通过该链接下载 miniconda：https://www.anaconda.com/download

[图片：Miniconda 下载界面]

选择 64-Bit（AWS Gravition2 / ARM64)Installer 进行下载。

下载后获得.deb 文件，在'下载'打开终端，输入命令：

sudo dpkg -i （安装包名）.deb 

进行解压（输入包名称前几个字母按 Tab 补全很方便），安装。一路 yes，enter 即可。在最后：是否初始化 Miniconda，输入 yes 将 Miniconda 添加到 PATH 环境变量中，然后 source 一下使之生效。

source ~/.bashrc 

检验是否安装成功：

conda --version 

输出版本则安装成功。

创建环境的名称为 env_isaaclab：

./isaaclab.sh --conda # or "./isaaclab.sh -c"

激活环境

# Activate environment
conda activate env_isaaclab 

运行安装命令，遍历 source 目录中的所有扩展，同时使用带有 --editable 标志的 pip 进行安装:

./isaaclab.sh --install # or "./isaaclab.sh -i"

最后 source 一下，在当前终端中激活 Isaac Sim 的 Conda 运行环境，让你能正常启动和使用 Isaac Sim：

source _isaac_sim/setup_conda_env.sh 

3.2 验证 Isaac Lab 安装

要验证安装是否成功，请从存储库顶部运行以下命令:

# Option 1: Using the isaaclab.sh executable
# note: this works for both the bundled python and the virtual environment
./isaaclab.sh -p scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py 
# Option 2: Using python in your virtual environment
python scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py 

上述命令应该启动仿真器，并显示具有黑色视口的窗口。可以通过在终端上按 Ctrl+C 来退出脚本。

3.3 可能遇到的问题

注意：这是在配置 CUDA 开发环境，让 PyTorch 和 Triton 能正确使用你电脑上的 NVIDIA GPU 进行加速计算。

export TORCH_CUDA_ARCH_LIST=12.1a # Spark 12.1, 12.0f, 12.1a
export TRITON_PTXAS_PATH=/usr/local/cuda/bin/ptxas 
export PATH=/usr/local/cuda/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64:$LD_LIBRARY_PATH

参考 issue 帮助：https://github.com/isaac-sim/IsaacLab/issues/3761 ，可能的 issue 帮助，里面提到，源码，切 release/2.3.0，编译。 我们不要去管系统的 cuda13，nvcc 13，装 torch 就只管那个 python 依赖包 cudatookkit 或者 nv-cuda 之类的。

[图片：虚拟环境配置截图]

不要管箭头那里，只管虚拟环境（上图为 uv 做版本控制的情况）。

三、安装 ros2

与 NVIDIA DGX Spark 适配的 ros 的版本是 ros2 jazzy，这里可以直接通过鱼香 ros 安装，人家写的很好，选择对应版本安装就行。