宇树 G1 机器人 ROS1 二次开发：基于 FAST-LIO 的建图与 RViz 配置

2. 安装旧版 Livox SDK（如需兼容）

部分旧版驱动可能仍依赖旧版 SDK，建议同时安装以防万一。

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK
cd Livox-SDK
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

*注意：如果遇到 CMake 版本兼容问题，可尝试设置策略跳过检查。

3. 安装 ROS 驱动

创建一个专用的工作空间来编译驱动。

mkdir -p ~/ws_livox/src
cd ~/ws_livox/src
ln -s ~/livox_ros_driver .
cd ~/ws_livox
catkin_make

五、解决编译问题

如果在编译过程中遇到 CMake 策略警告，可以在构建时显式指定最低版本要求。

cd ~/ws_loc/build
cmake -DCMAKE_POLICY_VERSION_MINIMUM=3.5 ../src -DROS_EDITION=ROS1
make -j

六、配置激光雷达参数

1. 修改雷达配置文件

打开 MID360 的配置文件，校正雷达在 G1 机器人上的安装姿态，确保点云数据坐标系正确。

cd ~/ws_loc/src/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID/livox_ros_driver2/config
nano MID360_config.json

2. 调整 IP 地址

桥接机器人网络后，检查本机 IP 地址：

hostname -I

在 MID360_config.json 中，将 cmd_data_ip 修改为你的实际 IP 地址，例如：

"host_net_info": {
    "cmd_data_ip": "192.168.123.111",
    ...
}

七、网络环境配置

为了简化通信，我们可以配置环境变量指向本地 ROS Master。

nano ~/.bashrc

在文件末尾添加以下内容，并注释掉其他冲突的 ROS 配置：

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost
# export ROS_IP=192.168.111.128

保存后执行 source ~/.bashrc 生效。

八、运行 FAST-LIO 系统

启动系统需要四个终端窗口协同工作。

终端 1：启动 ROS 核心

roscore

终端 2：启动建图系统

cd ~/ws_loc
source devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_mid360_g1.launch

终端 3：启动雷达驱动

cd ~/ws_loc
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

终端 4：启动可视化界面

rviz

九、RViz 可视化配置

在 RViz 中，你需要手动添加相应的显示项来查看点云和地图。主要关注 PointCloud2 和 Map 模块，确保 Topic 订阅正确，即可实时观察建图效果。