ROS1 全局参数：定义、获取与修改实战

ROS1 全局参数：定义、获取与修改实战

在 ROS Master 中，存在一个参数服务器（Parameter Server），它是一个全局字典，即一个全局变量的存储空间，用来保存各个节点的配置参数。各个节点都可以对参数进行全局访问。

参数模型

参数服务器以键值对的形式存储数据，支持多种数据类型。

创建功能包

建立一个新的功能包，命名为 learning_parameter。

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

执行成功后会生成 learning_parameter 目录。

参数命令行的使用 (rosparam)

rosparam 命令可以完成参数相关的大部分功能。在 ROS 中，参数文件常以 YAML 文件的格式保存。

查询参数列表

rosparam list

这会列出当前所有参数。例如启动了小乌龟节点后，会有 /turtlesim 开头的参数，这些是小乌龟的背景色参数。

获取参数值

rosparam get param_key

比如我要获取 rosversion：

rosparam get rosversion

设置参数值

rosparam set param_key param_value

保存与加载参数

保存参数到文件：

rosparam dump file_name

从文件加载参数：

rosparam load file

删除参数

rosparam delete parameter

使用程序来使用参数（C++）

下面以获取/设置小乌龟背景颜色为例，展示如何在代码中操作参数。

创建代码

在 learning_parameter/src 文件夹下创建 parameter_config.cpp 文件。

/**
 * 该例程设置/读取海龟例程中的参数
 */
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>
#include <unistd.h>

  {
   red, green, blue;

  
  ros::(argc, argv, );

  
  ros::NodeHandle node;

  
  ros::param::(, red);
  ros::param::(, green);
  ros::param::(, blue);
  (, red, green, blue);

  
  ros::param::(, );
  ros::param::(, );
  ros::param::(, );
  ();

  
  ros::param::(, red);
  ros::param::(, green);
  ros::param::(, blue);
  (, red, green, blue);

  
  ros::service::();
  ros::ServiceClient clear_background = node.<std_srvs::Empty>();
  std_srvs::Empty srv;
  clear_background.(srv);
  ();

   ;
}