ROS2 Humble 下基于 slam_toolbox 与 RPLidar 建图实战

编辑 slam_with_rplidar.launch.py，核心在于定义雷达节点、SLAM 节点以及静态 TF 变换。注意 frame_id 和 base_frame 必须与你的机器人模型一致。

import launch
from launch_ros.actions import Node
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.substitutions import LaunchConfiguration

def generate_launch_description():
    use_sim_time = LaunchConfiguration('use_sim_time', default='false')

    # RPLidar A1 节点
    rplidar_node = Node(
        package='rplidar_ros',
        executable='rplidar_node',
        name='rplidar_node',
        parameters=[{
            'serial_port': '/dev/rplidar',
            'serial_baudrate': 115200,
            'frame_id': 'laser',
            'inverted': False,
            'angle_compensate': True,
            'scan_mode': 'Standard'
        }],
        output='screen'
    )

    # slam_toolbox 节点
    slam_toolbox_node = Node(
        package='slam_toolbox',
        executable='async_slam_toolbox_node',
        name='slam_toolbox',
        output='screen',
        parameters=[{
            'use_sim_time': use_sim_time,
            'map_frame': 'map',
            'odom_frame': 'odom',
            'base_frame': 'base_link',
            'scan_topic': '/scan',
            'mode': 'mapping',
            'resolution': 0.05,
            'max_laser_range': 12.0
        }]
    )

    # 静态 TF 发布：雷达相对于底盘的位置
    static_tf_laser = Node(
        package='tf2_ros',
        executable='static_transform_publisher',
        name='static_transform_publisher_laser',
        arguments=['0', '0', '0.1', '0', '0', '0', 'base_link', 'laser']
    )

    # 静态 TF 发布：初始位姿
    static_tf_odom = Node(
        package='tf2_ros',
        executable='static_transform_publisher',
        name='static_transform_publisher_odom',
        arguments=['0', '0', '0', '0', '0', '0', 'odom', 'base_link']
    )

    return launch.LaunchDescription([
        DeclareLaunchArgument('use_sim_time', default_value='false'),
        rplidar_node,
        static_tf_laser,
        static_tf_odom,
        slam_toolbox_node,
    ])

修改 CMakeLists.txt 确保 launch 目录被正确安装：

install(DIRECTORY launch DESTINATION share/${PROJECT_NAME})

编译工作空间：

cd ~/slam_ws
colcon build
source install/setup.bash

可视化与地图保存

启动系统后，打开 RViz2 观察建图效果。Fixed Frame 需设置为 map，添加 LaserScan 显示 /scan 数据，Map 显示 /map 话题，并开启 TF 坐标轴显示。

# 终端 1
ros2 launch my_slam slam_with_rplidar.launch.py

# 终端 2
ros2 run rviz2 rviz2

在 RViz 中手动移动雷达覆盖整个区域，待地图完整后，使用以下命令保存地图：

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/my_first_map

生成的 .pgm 和 .yaml 文件即为最终地图资源。