树莓派 4B 连接大疆 M300 RTK 无人机 PSDK 开发指南

• OpenCV 3.4.15：

sudo apt install libgtk2.0-dev pkg-config
unzip opencv-3.4.15.zip
cd opencv-3.4.15/
mkdir build && cd build
cmake ../
make -j4
sudo make install

提示：若 GCC 版本过高导致编译报错（如 persistence_base64.cpp），需修改源码第 167 行逻辑，将指针比较改为空值判断。

• FFmpeg 4.3：

tar -zxvf ffmpeg-4.3.2.tar.gz
./configure --enable-shared
make -j4
sudo make install

• Opus 1.3.1：

tar -xzvf opus-1.3.1.tar.gz
cd opus-1.3.1/
autoreconf -f -i
./configure
make -j4 && sudo make install

• 其他工具：

sudo apt-get install automake libaio-dev gcc g++ cmake
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

2.2 开启树莓派 USB 能力

Linux 设备需启用 UDC (USB Device Controller) 功能。本文基于官方脚本修改，适配 PSDK 3.11.0。

1. 修改配置文件：

   • /boot/firmware/config.txt 末尾添加：

     dtoverlay=dwc2
     

     (注意：不要删除原有的 dtoverlay=vc4-kms-v3d，否则图形界面无法启动)
   • /boot/firmware/cmdline.txt 在 rootwait 后添加：

     modules-load=dwc2
     

   • /etc/modules 末尾添加：

     libcomposite
     

2. 重新编译 start_bulk 程序： 部分系统自带程序不可用，需自行编译。

cd usb-bulk-configuration-reference
make clean
make

常见问题：若编译报错 htole32/htole16 未定义，需创建 fix_endian.h 头文件并替换源码中的关键字。

3. 编写启动脚本： 创建 raspi-usb-device-start.sh，用于配置 gadget。脚本中根据需求设置 enable_bulk=1，其余设为 0。 (此处省略长脚本内容，实际发布时保留完整脚本)

4. 配置自启动服务： 创建 systemd 服务文件 /etc/systemd/system/bulk-gadget.service，确保每次开机自动加载 USB 设备功能。

sudo systemctl enable bulk-gadget
sudo reboot

5. 验证设备信息： 连接电脑后执行 lsusb，应看到 ID 为 2ca3:f001 的设备。确认 VID/PID 及 Endpoint 地址，以便后续 PSDK 配置。

2.3 验证线路连接

启动无人机，连接树莓派，进入终端检查：

• UART 连接：ls /dev/tty*，出现 /dev/ttyACM0 表示连接成功。
• USB-TTL 连接：出现 /dev/ttyUSB0 表示 CH340 识别正常。
• USB 设备：lsusb 应显示相关转换芯片信息。

3. 启动 PSDK

下载 PSDK v3.11.0 源码包并解压。以 C++ 样例为例。

3.1 配置用户信息

修改 samples/sample_c++/platform/linux/manifold2/application/dji_sdk_app_info.h：

#define USER_APP_NAME "your_app_name"
#define USER_APP_ID "your_app_id"
#define USER_APP_KEY "your_app_key"
#define USER_APP_LICENSE "your_app_license"
#define USER_DEVELOPER_ACCOUNT "[email protected]"
#define USER_BAUD_RATE "921600"

提示：应用名称不宜过长，建议控制在 4 个字符以内，避免初始化报错。

3.2 配置硬件连接方式

修改 samples/sample_c++/platform/linux/manifold2/application/dji_sdk_config.h：

#define CONFIG_HARDWARE_CONNECTION DJI_USE_UART_AND_USB_BULK_DEVICE

M300 OSDK 端口仅支持 UART 或 UART+USB BULK 模式。

3.3 修改 UART 配置文件

修改 samples/sample_c++/platform/linux/manifold2/hal/hal_uart.h：

#define LINUX_UART_DEV1 "/dev/ttyUSB0"
#define LINUX_UART_DEV2 "/dev/ttyACM0"

DEV2 是 M300 特有的 USB 通道配置，需根据实际情况调整。

3.4 修改 Bulk 配置文件

修改 samples/sample_c++/platform/linux/manifold2/hal/hal_usb_bulk.h，填入步骤 2.2 中查到的 VID、PID 及 Endpoint 地址：

#define LINUX_USB_VID (0x2CA3)
#define LINUX_USB_PID (0xF001)
// ... 其他 Endpoint 配置 ...

3.5 编译运行

修改 CMakeLists.txt 指向正确的 Linux 路径，然后编译：

cd Payload-SDK/
mkdir build && cd build
cmake ../
make -j4
sudo ./dji_sdk_demo_linux_cxx

运行结果分析： 成功启动后，终端会打印 SDK 版本、飞机序列号等信息。若出现 gimbal init error: 0x000000E0，属于正常现象。M300 RTK 的 OSDK 接口对云台控制支持有限，不影响飞行控制、数据订阅和相机码流等核心功能。

常见问题

1. 串口 CRC8 错误：少量警告可忽略。若频繁出现，更换高性能 USB-TTL 模块或缩短串口线。
2. DjiAccessAdapter_IsUartConnect 错误：检查负载端串口是否开启，USB-TTL 设备是否正常。
3. 无法订阅相机码流：尝试降低 PSDK 版本至 3.11.0，高版本可能存在兼容性问题。
4. 模拟飞行测试：可通过数据线连接电脑，使用 DJI Assistant 2 (Enterprise Series) 进行仿真测试。