MAVROS 简介
MAVROS 是连接机器人操作系统（ROS）与飞控系统的核心中间件，基于 MAVLink 轻量级通信协议，为 ROS 生态提供了与 Pixhawk、ArduPilot、PX4 等飞控交互的统一接口。开发者无需深究底层协议，即可直接调用 RViz 可视化、Gazebo 仿真及导航栈等工具，快速搭建无人机任务。
其核心在于双向数据传输：一方面订阅飞控传感器数据（IMU、GPS、电池状态）并发布至 ROS 话题；另一方面接收 ROS 指令并转换为 MAVLink 消息下发。支持串口、UDP、TCP 等多种通信接口，并提供参数配置服务。
MAVROS 安装
在 Ubuntu 环境下，通过以下命令安装 MAVROS 及其扩展包：
sudo apt-get install ros-noetic-mavros
sudo apt install ros-noetic-mavros-extras
地理计算库 GeographicLib 用于处理高精度坐标转换（如 WGS84 到 ENU），MAVROS 依赖它进行导航定位。安装数据集脚本如下：
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
chmod +x ./install_geographiclib_datasets.sh
./install_geographiclib_datasets.sh
MAVROS 基础知识
坐标系说明
MAVROS 涉及多个坐标系，理解它们的关系至关重要：
- global 系：通常由 GPS 定义，如经纬高坐标系（WGS84）。
- local 系：
- ROS 端：采用 ENU 坐标系（北东地），原点通常为 MAVROS 收到里程计时的位置，X 轴朝东，Y 轴朝北，Z 轴朝天。
- 飞控端：PX4/ArduPilot 内部使用 NED 坐标系。
- body 系：
- ROS 端：FLU 坐标系（前左上），对应
base_link。 - 飞控端：FRD 坐标系（前右下）。
- ROS 端：FLU 坐标系（前左上），对应
实际开发中，ROS 端的 map 系和 Gazebo 坐标系方向一致。机身前方定义为东，即 map 系的 X 轴正方向，同时也为 base_link 系的 X 轴正方向。
常用话题
/mavros/state
订阅无人机状态，包括连接、解锁、模式等。
connected：物理连接状态。armed：电机是否解锁。mode：飞行模式（MANUAL, POSCTL, OFFBOARD, MISSION 等）。
