1、QGC 中升级固件
QGroundControl（QGC）桌面版本可用于将 PX4 固件安装到 Pixhawk 系列飞行控制器板。
警告
开始安装固件之前，与载具的所有 USB 连接必须断开（直接或通过遥测无线电）。载具必须没有由电池供电。
1.1、详细流程：更新加载固件
更新 PX4 固件步骤如下：
- 启动 QGroundControl 并连接载具。
- 按照界面提示操作。若提示拔掉 USB 以升级加载固件，请先拔掉 USB，等待提示后再插上 USB 口，此时会出现确认更新的提示。
- 点击好的按钮开始更新。固件将进行一系列升级步骤（下载新固件、清除旧固件等）。每个步骤都会打印到屏幕上，整体进度会显示在进度条上。
[图片：固件升级完成界面]
固件加载完成后，设备/载具将重新启动并重新连接。
选择PX4 Pro 稳定版 vX.x.x选项来安装 PX4 的最新稳定版本飞行控制器（系统会自动检测）。
[图片：安装 PX4 默认设置]
选择设置图标 > 载具设置 > 固件（侧边栏）打开固件设置。
[图片：固件断开]
1.2、安装 PX4 主固件、测试版固件或定制固件
安装不同版本的 PX4：
- 检查高级设置并从下拉列表中选择版本：
- 标准版本（稳定）： 默认版本（即无需使用高级设置即可安装！）。
- Beta 测试（测试版）： 测试版/候选版。仅在准备发布新版本时可用。
- 开发人员版本（主版本）： PX4/PX4-Autopilot 的最新版本主要分支。
- 自定义固件文件： 自定义固件文件（例如您在本地创建的）。如果选择此选项，则必须在下一步中从文件系统中选择自定义固件。
按上述步骤连接载具，然后选择PX4 Pro 稳定版 vX.x.x。
[图片：安装 PX4 版本]
然后继续进行固件更新。
2、加载指定版本固件
2.1、下载固件
有时网页加载较慢，可多刷新几次。访问 PX4 官方 github。
想要在飞控中烧录指定版本的 px4 固件，需要去下载指定版本的固件文件。
进入 PX4 官方 GitHub 页面找到右侧的 Releases 点进去：
[图片：PX4 官方 github 截图]
在跳转的页面中找到需要的固件版本，可以点 Tags 查看列表方便查找。比如 v1.11.0：
[图片：v1.11.0]
点进去在跳转的页面底部找到 px4_fmu-v5_default.px4（对应 Pixhawk 4），点击即下载。
[图片：px4_fmu-v5_default.px4]
PS：目前 1.13 以下的版本是可以直接下载固件版本的。
更高的版本 px4 固件，下载的是源码文件，需要在 px4 编译环境中，编译生成固件文件。
2.2、烧录固件
- 打开 QGC，将 Pixhawk 4 飞控通过 USB 连接到电脑上，点击左上角图标，在弹出的 Select Tool 页面点击 Vehicle Setup。
[图片：安装 PX4 默认设置]
- 点击 Firmware 进入固件烧写界面，选择 PX4 Pro，，在下拉菜单中选择...，在弹出的页面中选择刚才下载的固件文件（px4_fmu-v5_default.px4）。
