PX4 飞控固件烧录与更新指南
使用 QGroundControl (QGC) 桌面版可以将 PX4 固件安装到 Pixhawk 系列飞行控制器板。这是最常用且便捷的更新方式。
安全警告 开始安装固件之前，务必确保载具的所有 USB 连接已断开（包括直接连接或通过遥测无线电）。载具必须处于无电池供电状态，以防意外启动或损坏硬件。
标准版本更新流程
对于大多数用户，直接使用 QGC 安装最新稳定版是最简单的选择。
- 启动 QGroundControl 并连接载具。
- 按照界面提示操作。如果系统检测到需要升级加载固件，会弹出红字提示，要求拔掉 USB 线后再插上。
- 点击 好的 按钮确认。固件将自动执行下载、清除旧固件等一系列步骤，进度条会实时显示状态。
- 完成后设备会自动重启并重新连接。
- 在侧边栏选择 Q 图标 > 载具设置 > 固件，确认已安装 PX4 Pro 稳定版 vX.x.x。
指定版本固件烧录
如果需要刷入特定版本的固件（例如测试版或定制版），则需要手动下载文件并通过 QGC 导入。
获取固件文件
访问 PX4 官方 GitHub Releases 页面。在右侧找到对应的版本标签（Tags）。
- v1.13 以下版本：通常可以直接下载
.px4格式的固件文件（如px4_fmu-v5_default.px4）。 - 更高版本：可能仅提供源码文件，需要在本地 PX4 编译环境中构建生成固件文件。
烧录自定义固件
- 打开 QGC，通过 USB 连接 Pixhawk 4 飞控。
- 点击左上角图标，选择 Vehicle Setup。
- 进入 Firmware 选项卡，选择 PX4 Pro。
- 勾选'高级设置'，在下拉菜单中选择 自定义固件文件。从文件系统中选中刚才下载的
.px4文件。 - 点击确定，按提示插拔飞控即可完成烧录。
- 检查 Summary 中的机架信息，确认固件版本号是否符合预期。
